[实用新型]一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置。

背景技术

随着工业机器人技术的发展，越来越多的人工作业被机器人所取代，尤其是一些焊接、喷漆、打磨等一些劳动强度大、劳动环境恶劣的工种。工业机器人的应用，降低了恶劣工作环境对工人健康的危害、稳定了产品质量、提高了工作效率。

现有技术中，为了满足产品产量需要，往往要求多个打磨系统同时对一个型号的工件进行打磨。由于不同砂带机之间的装配存在误差，以及不同系统中机器人与砂带机的相对位置难以保证完全一致，若将一个打磨系统的机器人程序直接拷贝到另外一个系统中使用，将存在较大误差，无法满足使用。

实用新型内容

为解决以上问题，本实用新型提出一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置。本标定装置结构简单，易于在工业上推广。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置，包括上轮安装套、上轮安装板、标定板、调节杆、下轮安装套、下轮安装板和调节锁紧件；所述上轮安装套安装于所述上轮安装板的中间；所述标定板垂直于所述上轮安装套；所述上轮安装板两端设有所述调节锁紧件；所述调节杆的一端设有长孔，所述调节锁紧件穿过所述长孔，则可使所述标定板绕所述上轮安装套的轴旋转，锁紧所述调节锁紧件则可固定所述标定板；所述调节杆的另一端安装于所述下轮安装板；所述下轮安装套安装于所述下轮安装板的中间。

更优的，所述上轮安装套和所述上轮安装板的安装连接方式是铆接、螺栓连接、键销连接、弹性卡扣连接、焊接中的其中一种。

更优的，所述下轮安装套和所述下轮安装板的安装连接方式是铆接、螺栓连接、键销连接、弹性卡扣连接、焊接中的其中一种。

更优的，所述调节杆不少于2条。

更优的，所述调节锁紧件7是螺栓连接结构。

所述标定装置的安装方法包括：

将所述标定装置的调节锁紧件处于松动状态，将上轮安装套套在砂带机的上砂带轮轮轴上，将下轮安装套套在砂带机的下砂带轮轮轴上，调整标定板的角度，使之与地面平行，再将上轮安装套与下轮安装套分别与上砂带轮轮轴和下砂带轮轮轴拧紧，最后将调节锁紧件拧紧。

本实用新型的有益效果在于：

1、可不受多套打磨系统之间的设备安装位置差别和设备的安装误差限制，实现程序在不同机器人系统之间移植和重用，大大提高编程效率。

2、对设备的安装位置精度基本无要求，工作位置处于机器人工作空间内即可。

附图说明

图1是本实用新型的标定装置的一个实施例的结构示意图；

图2是采用本实用新型的标定装置进行标定的磨轮式砂带机的示意图；

图3是使用本实用新型的标定装置的一个实施例标定磨轮式砂带机时的示意图；

其中：

1-上轮安装套；2-上轮安装板；3-标定板；4-调节杆；5-下轮安装套；6-下轮安装板；7-调节锁紧件；8-长孔；9-上砂带轮轮轴；10-下砂带轮轮轴。

具体实施方式

如图1，一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置，包括上轮安装套1、上轮安装板2、标定板3、调节杆4、下轮安装套5、下轮安装板6和调节锁紧件7；所述上轮安装套1安装于所述上轮安装板2的中间；所述标定板3垂直于所述上轮安装套1；所述上轮安装板2两端设有所述调节锁紧件7；所述调节杆4的一端设有长孔8，所述调节锁紧件7穿过所述长孔8，则可使所述标定板3绕所述上轮安装套1的轴旋转，锁紧所述调节锁紧件7则可固定所述标定板3；所述调节杆4的另一端安装于所述下轮安装板6；所述下轮安装套5安装于所述下轮安装板6的中间。

本标定装置结构简单，可根据源打磨系统中砂带机的装配情况来调整结构尺寸，特别是对可调整且可锁定位置的标定板3予以锁定，再根据标定装置的结构尺寸调整新打磨系统中砂带机的装配情况；方便操作者找准标定位置，提高标定精度；对多套打磨系统中设备安装的相对位置一致性要求低，即便不同套打磨系统的机器人与砂带机的相对位置不同，将源打磨系统中机器人程序进行转换，即可直接应用于新打磨系统机器人上。

更优的，所述上轮安装套1和所述上轮安装板2的安装连接方式是铆接、螺栓连接、键销连接、弹性卡扣连接、焊接中的其中一种。

更优的，所述下轮安装套5和所述下轮安装板6的安装连接方式是铆接、螺栓连接、键销连接、弹性卡扣连接、焊接中的其中一种。

更优的，所述调节杆4不少于2条。

更优的，所述调节锁紧件7是螺栓连接结构。

更优的，所述标定装置的安装方法包括：装置的调节锁紧件7处于松动状态，将上轮安装套1套在砂带机的上砂带轮轮轴9上，将下轮安装套5套在砂带机的下砂带轮轮轴10上，调整标定板3的角度，使之与地面平行，再将上轮安装套1与下轮安装套5分别与上砂带轮轮轴9和下砂带轮轮轴10拧紧，最后将调节锁紧件7拧紧；所述上砂带轮轮轴9主要用于安装上砂带轮，在进行标定操作时，将上轮安装套1连接上轮安装板2和上砂带轮轮轴9，即将标定装置固定在砂带机的上砂带轮轮轴9上；所述下砂带轮轮轴10，主要用于安装下砂带轮，在进行标定操作时，将下轮安装套5连接下轮安装板6和下砂带轮轮轴10，即将标定装置固定在砂带机的下砂带轮轮轴10上。