[实用新型]基于数字总线的小U形管抓取排序码放系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓取排序码放系统，具体是一种适用于空调器的散热器、冷凝器翅片总成插管工序的基于数字总线的小U形管抓取排序码放系统，属于空调制造技术领域。

背景技术

通常在需要进行热传递的换热装置表面通过增加导热性较强的金属片，增大换热装置的换热表面积，提高换热效率，具有此功能的金属片称之为翅片。

空调器中有两个主要换热器，即散热器和冷凝器，这两大换热器的一侧工作介质是制冷剂，另一侧是空气，为了强化换热器的传热，一般在空气侧采取紧凑布置换热面积，空调器大多采用紧凑管翅式换热器。

紧凑管翅式换热器的翅片上一般设有多个能与铜管外径配合的安装孔，制作过程一般是先将翅片冲压成型，然后将长“U”型铜管并排穿入多个翅片上的安装孔，最后在长“U”型铜管的开口端进行胀管，长“U”型铜管内部烘干后再插接并焊接小“U”型铜管将各个长“U”型铜管依次连通，即将全部长“U”型铜管连通成一个通道。

目前空调器制造商在散热器和冷凝器的翅片总成插管工序上依然大量采用人工作业，即将串好长“U”型铜管的翅片总成待插管端向上搬放在工位器具架上或流水线传送带上，然后人工将散装在集装箱中的小“U”型铜管一个一个插接在翅片总成的各长“U”型铜管端部，完成人工插管后的翅片总成再进入下道工序。

这种传统的生产方式存在以下缺陷：由于采用人工进行插管操作，因此操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响较大，且由于前道胀管工序是通过胀管机进行，效率较高，因此为满足后续的烘干焊接工序的正常进行，往往需要设置多人进行人工插管工序，操作人员劳动强度大、效率低；由于插管工序采用人工操作，因此对操作人员的技能及熟练程度要求较高，多个操作人员的操作熟练程度参差不齐也在不同程度上影响生产进度，且易造成产品质量不稳定。

为了提高插装效率及插装质量，采用机械手进行自动有序抓取、插装小U形管，由于小U形管是散装、无序地放置在集装箱内，小U形管会出现互相插接、钩套的现象，因此无法使机械手进行自动有序抓取，必须对散装的小U形管进行有序排列才能实现采用机械手进行自动有序抓取、插装小U形管；若采用人工码放，效率较低，且操作人员劳动强度大，操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响较大，对操作人员的技能及熟练程度要求较高。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种基于数字总线的小U形管抓取排序码放系统，能够将散装的小U形管顺序码放，进而便于采用机械手进行自动有序抓取、插装小U形管。

为了实现上述目的，本基于数字总线的小U形管抓取排序码放系统包括机械臂、机械手、散料承载托盘、顺序码放承载托盘和电控装置；

所述的机械臂固定安装在地面上，包括左右水平方向的X坐标驱动机构、前后水平方向的Y坐标驱动机构、竖直方向的Z坐标驱动机构；

所述的机械手包括本体、夹取指和托取指，本体的顶端通过安装座与机械臂的末端连接，安装座内设有C坐标旋转机构，本体底端的宽度尺寸小于小U形管的U形开口的外端宽度尺寸，且本体底端面设有与小U形管的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ，本体上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指设置为两件，左右对称于本体的弧形凹槽Ⅰ的对称中心线设置、并通过导向机构分别对称与本体连接，夹取指上设置有传动连接机构，夹取指的传动连接机构一端与本体连接，另一端连接在夹取指上，夹取指面向本体的弧形凹槽Ⅰ的内侧面上设有与小U形管的管外径尺寸配合的弧形凹槽Ⅱ，弧形凹槽Ⅰ和弧形凹槽Ⅱ共同围成小U形管的U形顶端的部分外形；托取指呈L形或弧形，设置为两件，前后对称于本体的弧形凹槽Ⅰ设置，托取指顶端铰接连接于本体，指端垂直方向面向弧形凹槽Ⅰ，托取指上也设置有传动连接机构，托取指的传动连接机构一端与托取指连接，另一端与本体连接，托取指指端面向弧形凹槽Ⅰ的表面设置成与小U形管的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形结构，弧形结构至弧形凹槽Ⅰ的槽底的距离尺寸与小U形管的管直径尺寸配合；

所述的散料承载托盘设置在机械臂附近，包括托盘体和支撑架；