[实用新型]一种可重构的垂直关节型四轴机器人

权利要求书

1.一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是包括腕部、臂部、肩部和腰部，所述腕部、臂部、肩部和腰部依次顺序连接，所述腕部和臂部之间为摆动连接，所述臂部和肩部之间为旋转连接，所述肩部和腰部之间为摆动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是所述臂部表面设置有臂部壳体，

所述臂部壳体的一端中部向内凹陷形成“凹”字形的连接孔，该连接孔中横向贯穿有一根臂部轴承，所述腕部通过该臂部轴承与臂部连接，所述臂部轴承的一端设置有同步带轮，所述臂部壳体内还设置有腕部伺服电机，该腕部伺服电机的一端设置有同步带轮，该同步带轮与臂部轴承端部的同步带轮通过同步带连接；

所述臂部壳体的另一端设置有向外伸出的连接法兰，臂部壳体内还设置有臂部伺服电机。

3.根据权利要求2所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是所述肩部表面设置有肩部壳体，

所述肩部壳体的一端设置有旋转法兰，所述旋转法兰与臂部的连接法兰通过连接件连接固定，所述肩部壳体内设置有旋转驱动机构，所述旋转法兰与旋转驱动机构啮合连接，所述肩部壳体内设置有肩部伺服电机，所述肩部伺服电机连接控制肩部的旋转驱动机构，旋转法兰能够围绕肩部的纵向轴线旋转；

所述肩部壳体的另一端设置有固定法兰，所述肩部壳体通过固定法兰与腰部连接。

4.根据权利要求3所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是所述腰部表面设置有腰部壳体，所述腰部壳体的一端设置固定安装面，腰部壳体的另一端设置摆动转座。

5.根据权利要求4所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是摆动转座的一端通过一根横向设置在腰部内的腰部轴承与腰部连接，所述腰部轴承的一端设置有同步带轮，所述腰部壳体内设置有腰部伺服电机，所述腰部伺服电机通过传动构件连接同步带轮，该同步带轮与腰部轴承端部的同步带轮通过同步带连接，

所述摆动转座的另一端与肩部的固定法兰连接。

6.根据权利要求5所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是所述腰部轴承与摆动转座、臂部轴承与腕部以及肩部壳体与旋转法兰均为啮合传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是所述腕部、臂部、肩部和腰部内均贯穿有电缆，所述电缆与腕部伺服电机、臂部伺服电机、肩部伺服电机和腰部伺服电机连接，所述腰部壳体设置有电缆快速插座，所述肩部内设置有中空管，所述电缆从中空管中穿过肩部。

8.根据权利要求7所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是所述腕部、臂部、肩部和腰部均设置有注油观察孔，所述注油观察孔分别连接到腕部、臂部、肩部和腰部内对应的啮合传动部位。

9.根据权利要求8所述的一种可重构的垂直关节型四轴机器人，其特征是所述腕部的自由端设置有法兰盘。