[实用新型]非接触式搬运工件的超声驻波悬浮夹持式机械手

权利要求书

1.非接触式搬运工件的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是包括横梁，横梁安装两导轨平台，每一导轨平台上安装有导轨，导轨滑动配合外滑块，外滑块固定连接移动平台，移动平台固定连接内滑块，内滑块穿过滚珠丝杆；两滚珠丝杆各由一驱动机构驱动而同步转动并通过螺纹推动两内滑块作相对或反向运动；移动平台上安装换能器，换能器固定连接变幅杆；两变幅杆的一端相正对且留有间隙。

2.如权利要求1所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：所述的驱动机构为驱动电机；滚珠丝杆的第一端通过一联轴器与所述驱动电机的电机轴相连而连动。

3.如权利要求2所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：滚珠丝杆的第二端转动式地定位于一支撑架，该支撑架安装于导轨平台的第一端。

4.如权利要求2或3所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：驱动电机安装于导轨平台的第二端。

5.如权利要求1所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：两导轨平台对称地安装于横梁的两端；每一导轨平台上沿长度方向安装两条相平行且相对称的所述的导轨。

6.如权利要求1或5所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：横梁安装一连接件。

7.如权利要求1所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：移动平台上安装固定夹具，所述的换能器安装于固定夹具。

8.如权利要求7所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：固定夹具具有一圆柱形安装孔，与此相对应的，所述的换能器呈圆柱状，换能器的局部或全部插入固定夹具的安装孔，换能器与固定夹具之间紧配合。

9.如权利要求8所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：所述固定夹具的圆柱形安装孔的局部径向具有间隙，间隙处通过调节螺栓旋接上下相对部，通过调节螺栓来调整固定夹具与换能器间的夹紧度。

10.如权利要求8或9所述的超声驻波悬浮夹持式机械手，其特征是：变幅杆由两段同轴线的圆柱段构成，变幅杆与换能器同轴线，且变幅杆的两段圆柱段与换能器的直径由小到大排布。