[实用新型]一种可调式薄板件抓取机械手

权利要求书

1.一种可调式薄板件抓取机械手，包括真空吸附式机械手机构，所述真空吸附式机械手机构包括具有四个机械臂（1）的座板，四个机械臂（1）分成两对对称位于座板相对应的两侧，每个机械臂（1）上分别设有管状的吸脚（11），且四个吸脚（11）位于座板的一侧面，座板的另一侧面中部设有连接座（6），其特征在于：

还设有一对薄板件支撑机构和四个吸脚调距机构；

所述一对薄板件支撑机构对称设于连接座（6）一侧的座板上，且分别与机械臂（1）相邻；所述薄板件支撑机构包括液压缸（17）、条状的连接板（8）和一对支撑臂（3）；一对支撑臂（3）相对应的同一端均为弯钩状，且向着吸脚（11）一侧伸出，在四个吸脚（11）吸住薄板件的同时，在液压缸（17）的驱动下，实现一对支撑臂（3）的内收抓取薄板件，或外展打开放下薄板件；

每个吸脚调距机构由调距液压缸（14）、调距导轨（10）和吸脚（11）组成；吸脚（11）的固定端和调距导轨（10）滑动配合，在调距液压缸（14）的驱动下，实现吸脚（11）沿调距导轨（10）移动调整位置。

2.根据权利要求1所述的一种可调式薄板件抓取机械手，其特征在于：所述液压缸（17）的缸体固定设于座板上，液压缸（17）的驱动端固定连接着连接板（8）的中部，一对支撑臂（3）的一端分别滑动配合连接着连接板（8）的两端，一对支撑臂（3）的另一端均为弯钩状，每个支撑臂（3）的中部通过转轴（4）固定在座板上，为转动支点。

3.根据权利要求1所述的一种可调式薄板件抓取机械手，其特征在于：所述吸脚（11）的固定端设有吸脚滑块（12），所述调距导轨（10）固定在机械臂（1）上，调距导轨（10）上开设有燕尾槽，所述吸脚滑块（12）配合位于燕尾槽内，吸脚滑块（12）的一侧连接着调距液压缸（14）的驱动端；所述调距液压缸（14）的缸体固定设于座板。

4.根据权利要求1所述的一种可调式薄板件抓取机械手，其特征在于：连接板（8）的顶部两端分别开设有滑槽，滑槽内配合设有滑块（9）；两端的滑块（9）的上端分别活动连接着一对支撑臂（3）的一端。

5.根据权利要求4所述的一种可调式薄板件抓取机械手，其特征在于：所述连接板（8）上的滑槽为燕尾槽；所述滑块（9）的横截面为倒T形，其下端与连接板（8）上的燕尾槽配合，上端通过连接轴（5）转动连接着支撑臂（3）的一端。

6.根据权利要求1所述的一种可调式薄板件抓取机械手，其特征在于：所述液压缸（17）的缸体上套设有环状的安装座（16），液压缸（17）通过安装座（16）固定安装在所述座板上。

7.根据权利要求1所述的一种可调式薄板件抓取机械手，其特征在于：所述液压缸（17）和调距液压缸（14）均为活塞式液压缸。

8.根据权利要求1所述的一种可调式薄板件抓取机械手，其特征在于：所述支撑臂（3）的弯钩端上设有弹性接触垫（18）。