[实用新型]用于原地快速转弯的全向运动机

权利要求书

1.一种用于原地快速转弯的全向运动机，包括行走电机、转弯电机、皮带、底盘以及三个轮子，三个轮子以及行走电机以及转弯电机分别固装在底盘上，其特征在于：该轮子包括行走轮、支架、横向转动轴、竖向转动轴、横向伞齿轮、纵向伞齿轮、轴承、转弯传动轮以及行走传动轮，横向转动轴转动安装在支架上，横向伞齿轮同轴固装在支架内的横向转动轴上，纵向伞齿轮同轴固装在支架内的竖向转动轴上并与横向伞齿轮啮合连接，轴承内壁套装在竖向转动轴上，轴承外壁下侧固装在支架上，轴承外壁上侧与转弯传动轮同轴固装，行走传动轮同轴固装在竖向转动轴上，行走轮同轴固装在支架外侧的横向转动轴上，行走电机通过皮带分别驱动三个轮子的行走传动轮，转弯电机通过皮带分别驱动三个轮子的转弯传动轴。

2.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的底盘包括上盘以及下盘，轮子的转弯传动轮以及行走传动轮设置在上盘与下盘之间。

3.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的三个轮子均布固装在底盘上。

4.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的支架为左面板、右面板以及上面板组成的门型，横向转动轴转动安装在左面板以及右面板上，竖向转动轴通过轴承转动安装在上面板上。

5.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的行走传动轮同轴固装在转弯传动轮上方的竖向转动轴上。

6.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的底盘上分别安装有转弯编码器以及行走编码器，转弯编码器与转弯电机驱动的皮带连接，行走编码器与行走电机驱动的皮带连接。