[实用新型]一种新型纵向泊车机器人

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种自动泊车机器人，特别是一种新型纵向泊车机器人。

【背景技术】

现有大中城市的汽车保有量越来越多，泊车是一个非常大的难题，特别是中心城区停车场有限，给行车人员泊车造成非常大的困难，为了有效利用有限的停车场，需要使用自动泊车的机器人实现自动泊车，现有的自动泊车机器人通过设置在机器人底座上的驱动轮移动，将被泊车辆转运至指定的泊车位，在车辆转运过程中，整个车辆的重量完全承载在机器人底座的驱动轮上，使得驱动轮需要具有较大的承重能力。

【发明内容】

本发明提供一种新型纵向泊车机器人，减小泊车机器人在转运车辆过程中对机器人底座的驱动轮的承重要求。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种新型纵向泊车机器人，包括机器人底座，所述机器人底座包括两个平行设置的机器人侧体，所述两机器人侧体通过机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在所述机器人底座的底部、靠近四角的位置上设有使机器人底座移动的驱动轮；在所述机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在所述两个升降机构上分别设有相互平行的呈Z字形的车轮承载机构，所述两个车轮承载机构的大部分位于所述U形腔的内部、并靠近所述机器人主体的侧面，所述两个车轮承载机构分别设有与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述每个车轮承载端的一侧面分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件，所述两个第一U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述两个第二U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行；所述机器人还包括驱动所述两车轮承载机构横向移动的横向伸缩机构；在所述每个车轮承载端的下方设有两个可收放车体驱动轮。

本发明的有益效果是：当泊车时，泊车机器人位于车体的正面或后面，将两车轮承载端伸入车体的底部，使车轮承载端上的U形车轮支撑部件与车体的轮胎对准，然后启动横向伸缩机构移动车轮承载端，使四个车轮都处于第一、二U形车轮支撑部件上，然后通过升降机构向上提升车轮承载机构，这样车轮及车体就会随着车轮承载机构一起向上提升，并离开地面；将车轮承载端下面的可收放车体驱动轮伸出，通过升降机构降低车轮承载端，使车体驱动轮与地面接触，再继续下降，使机器人底座离开地面，然后控制车体驱动轮将车辆运至指定的泊车位，当到达指定泊车位时，升降机构向上提升，使机器人底座上的驱动轮接触地面，车体驱动轮离开地面、收起，然后再泊放车辆。本发明的新型纵向泊车机器人通过车轮承载端下面的可收放车体驱动轮来转运车体，减小泊车机器人在转运车辆过程中对机器人底座的驱动轮的承重要求。

进一步，所述可收放驱动轮包括转向轮，所述转向轮上设有主轴，所述主轴的顶端与所述车轮承载端铰链连接，还包括收放气缸，所述收放气缸的两端分别与所述主轴的中部和所述车轮承载端铰链连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过收放气缸的工作，使得与收放气缸连接的转向轮收起和伸出。

进一步，所述可收放驱动轮包括转向轮，所述转向轮上设有主轴，还包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的两端分别与所述主轴的顶端和所述车轮承载端铰链连接；所述第二连接杆的两端分别与所述主轴的中部和所述车轮承载端铰链连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过第一连接杆转动，带动第二连接杆和转向轮运动，来达到驱动轮的收放的目的。

进一步，所述第二U形车轮支撑部件与所述车轮承载端设有承载端伸缩机构。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过承载端伸缩机构改变第二U形车轮支撑部件与第一U形车轮支撑部件之间的距离，以适应不同车轮轴距车辆的泊放要求。

进一步，所述承载端伸缩机构包括设置在所述车轮承载端上的直线滚柱导轨，所述直线滚柱导轨上设有承载端滑块，所述第二U形车轮支撑部件安装在所述承载端滑块上，所述承载端滑块的中心位置旋合有螺杆，所述螺杆与所述直线滚柱导轨平行；还包括承载端伺服电机，所述承载端伺服电机的转动轴与所述螺杆连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：直线滚柱导轨的运动介质以线面滚动接触，提高了导轨的承载能力和刚度。

进一步，所述承载端滑块为两个，相互平行地设置在所述直线滚柱导轨上。

采用上述进一步方案的有益效果是：两个承载端滑块增大了直线滚柱导轨及承载端滑块的承重力矩。

进一步，所述两个升降机构的顶端通过支撑座连接，所述横向伸缩机构包括设置在所述支撑座上的导轨，所述导轨上设有两个滑块，所述两个滑块分别通过车轮承载座与所述车轮承载机构相连，所述两个滑块通过驱动机构在所述导轨上滑动。