[实用新型]袋装物料自动搬运系统

权利要求书

1.一种袋装物料自动搬运系统，其特征在于：包括用于输送袋装物料的输送装置和用于搬运袋装物料的搬运机器人，所述搬运机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括机械臂，所述机械臂上安装有用于夹取袋装物料的夹具；其特征在于：

所述夹具包括主支架和用于夹取袋装物料的夹爪，所述主支架上设有与所述机械臂固定连接的机器人连接盘，所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括位于所述主支架下方的夹持段和与所述夹持段垂直的侧挡段，所有的所述L型弯管的侧挡段均与所述固定板固定连接，所述主支架上设有用于驱动所述夹爪沿着所述夹持段的轴向方向运动的驱动机构；

所述输送装置包括位于末端并与所述夹具配合的动力滚筒线，所述动力滚筒线包括机架，所述机架上间隔地设有用于传送袋装物料的转辊，相邻两根所述转辊之间的间距等于相邻两根所述L型弯管之间的间距，且相邻两根所述转辊之间的间隙宽度大于等于所述L型弯管的外径，所述机架上与相邻两根所述转辊之间的间隙对应设有宽度大于等于所述L型弯管且上端开口的竖直槽口。

2.根据权利要求1所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述夹爪还包括与所有的所述L型弯管的所述侧挡段端面固定连接的固定连接板。

3.根据权利要求2所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述L型弯管的侧挡段背向所述夹持段的一侧设有用于支撑所述固定连接板的加强板Ⅰ；所述L型弯管的侧挡段面向所述夹持段的一侧设有侧挡板，所述侧挡板与所述主支架固定连接，且所述侧挡板面向所述侧挡段的一侧侧面上间隔地设有加强板Ⅱ。

4.根据权利要求2所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装在所述主支架底部的驱动气缸，所述固定连接板上固定安装有连接板，所述驱动气缸的活塞杆与所述连接板固定连接，且所述主支架与所述连接板之间设有用于所述夹爪移动导向的导向机构。

5.根据权利要求4所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述导向机构包括固定安装在所述主支架底部的导向套和固定安装在所述连接板上并与所述导向套配合的导向杆，所述导向杆与所述气缸的活塞杆平行。

6.根据权利要求5所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：还包括用于检测所述夹爪移动位置的位移传感器，所述位移传感器包括固定安装在所述主支架上的测量座和固定安装在所述连接板上与所述测量座配合的测量杆，所述测量杆与所述导向杆平行。

7.根据权利要求1-6任一项所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：还包括用于压紧物料的压紧机构；所述压紧机构包括设置在所述主支架与所述夹持段之间的压板，所述主支架上设有用于驱动所述压板沿着垂直于所有的所述L型弯管的所述夹持段的轴线方向移动的压紧气缸。

8.根据权利要求1所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述输送装置还包括皮带轮输送线和连接所述皮带轮输送线与所述动力滚筒线的整理动力滚筒线；所述皮带轮输送线上设有传送皮带，且所述皮带轮输送线远离所述整理动力滚筒线的一端设有接包板；所述整理动力滚筒线包括支架，所述支架上间隔地设有截面呈方形的驱动辊。

9.根据权利要求8所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述接包板与所述皮带轮输送线之间、以及所述皮带轮输送线与所述整理动力滚筒线之间分别设有转弯器，所述转弯器包括呈竖直设置的转筒座和旋转配合套装在所述转筒座上的转筒。

10.根据权利要求8所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述输送装置设置为两套，两套所述输送装置的所述动力滚筒线分别位于所述搬运机器人的两侧；还包括与所述输送装置一一对应设置的堆码座，所述堆码座的下方设有与其配合的导轨。