[实用新型]一种搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置，包括安装座，所述安装座上安装有第一升降机构，所述第一升降机构上安装有吸盘(2)，所述第一升降机构工作可带动吸盘(2)上下升降，其特征在于：所述安装座上安装有限位框(3)，所述限位框(3)内形成一个限位区域，所述吸盘(2)的运动轨迹穿过限位区域。

2.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述搬运装置还包括平移机构和导轨(12)，所述平移机构上安装有载物台(71)，所述平移机构工作带动载物台(71)往复运动，所述导轨(12)固定设置，所述导轨(12)的延伸方向与载物台(71)的运动方向一致，所述载物台(71)与导轨(12)滑动连接，所述安装座安装于载物台(71)。

3.根据权利要求2所述的一种搬运装置，其特征在于：所述载物台(71)上还安装有第二升降机构，所述安装座安装于第二升降机构，所述安装座通过第二升降机构实现安装于载物台(71)，所述第二升降机构工作带动安装座上下升降。

4.根据权利要求3所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第二升降机构包括安装在载物台(71)上的丝杆(8)和与丝杆(8)连接的用于带动丝杆轴向转动的伺服电机(21)，所述丝杆(8)外套设有升降轴套(9)，所述丝杆(8)与升降轴套(9)螺纹配合，所述升降轴套(9)与安装座固定连接，所述升降轴套(9)与载物台(71)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种搬运装置，其特征在于：所述升降轴套(9)和安装座分别位于载物台(71)的两侧，所述升降轴套(9)与安装座通过导杆(10)连接，所述导杆(10)穿过载物台(71)并可相对载物台(71)轴向移动。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种搬运装置，其特征在于：所述搬运装置还包括撑箱装置，所述撑箱装置包括安装板(13)、两个转轴(14)和两个摆臂(15)，所述两个转轴(14)均转动连接在安装板(13)上，所述两个转轴(14)平行设置且转动方向相反，所述安装板(13)上安装有用于带动两个转轴(14)轴向转动的动力机构，所述两个摆臂(15)中的一个安装在一个转轴(14)上、另一个安装在另一个转轴(14)上，所述两个摆臂(15)的作业范围对称分布；所述摆臂(15)上设有第一外撑部(151)、第二外撑部(152)以及第三外撑部(153)，所述第二外撑部(152)到该摆臂(15)所连接的转轴(14)的最小径向距离、所述第三外撑部(153)到该摆臂(15)所连接的转轴(14)的最小径向距离均小于第一外撑部(151)到该摆臂(15)所连接的转轴(14)的最小径向距离，在转轴(14)的轴向方向上所述第二外撑部(152)位于第一外撑部(151)和第三外撑部(153)的同一侧；所述第一外撑部(151)外侧具有第一工作部位(1511)、内侧具有内导向面(1512)，所述第三外撑部(153)外侧具有第三工作部位(1531)，所述第二外撑部(152)在背离第一外撑部(151)和第三外撑部(153)的一侧具有第二工作部位(1521)；同时与内导向面(1512)和第三工作部位(1531)垂直的平面倾斜于第二工作部位(1521)所在平面。

7.根据权利要求6所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第一外撑部为平行于转轴(14)中心线的板状结构。

8.根据权利要求6所述的一种搬运装置，其特征在于：所述动力机构为第二直线气缸(16)，所述第二直线气缸(16)的缸体与安装板(13)转动连接，所述转轴(14)连接有摆块(17)，所述第二直线气缸(16)的活塞端与摆块(17)转动连接。

9.根据权利要求1至5任一所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第一升降机构为第一直线气缸(4)，所述第一直线气缸(4)的缸体与安装座固定连接、活塞端与吸盘(2)固定连接。

10.根据权利要求1至5任一所述的一种搬运装置，其特征在于：所述限位框(3)内侧壁在远离安装座的一端向外倾斜形成引导面(311)。