[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括伸缩机构(1)、摆动机构(2)、升降机构(3)、旋转机构(4)、控制主体(026)以及底座机构(5)，其特征在于：从上往下依次为旋转机构(4)、伸缩机构(1)、摆动机构(2)、升降机构(3)、底座机构(5)；所述底座机构包括底架(001)、上支架(002)、真空泵(003)，所述升降机构包括伺服电机一(004)、升降减速机构(005)、滚珠丝杆螺母副一、升降板(008)，其中升降机构(3)整体位于该底座机构(5)内；所述上支架(002)安装于底架(001)的上方，底架(001)内部设有真空泵(003)，该真空泵(003)与控制主体电连接；该滚珠丝杆螺母副一为滚珠丝杆一(006)与螺母一(007)螺纹连接，两者可以相对径向运动；升降减速机构(005)的减速输入端与伺服电机一(004)的动力输出端连接，升降减速机构(005)中的减速输出口与滚珠丝杆一(006)连接，螺母一(007)与升降板(008)底部固定连接，升降板活动连接于底座机构的上支架(002)上，该升降板(008)可沿上支架(002)上下运动，从而带动升降板(008)上下运动以及安装于升降板(008)上的旋转机构(4)、伸缩机构(1)和摆动机构(2)上下运动；控制主体(026)位于底座机构(5)一侧，所述控制主体(026)向伺服电机一(004)发送速度和位置的驱动信号，同时伺服电机一(004)向控制主体(026)反馈速度和位置信号；

位于所述升降板(008)上的伸缩机构(1)包括：伺服电机三(014)、滚珠丝杆螺母副二、伸缩臂(013)，该滚珠丝杆螺母副二为滚珠丝杆二(015)与螺母二(016)螺纹连接组成，两者可以相对径向运动；滚珠丝杆二(015)的一端与伺服电机三(014)的动力输出口连接，螺母二(016)与伸缩臂(013)固定连接；控制主体(026)向伺服电机三(014)发速度和位置的 驱动信号，伺服电机三(014)向控制主体(026)反馈速度和位置信号；

所述摆动机构(2)包括伺服电机二(009)、摆动减速机(010)和喉管(011)，摆动减速机(010)的减速输入端与伺服电机二(009)的动力输出端相连，摆动减速机(010)的减速输出端与喉管(011)的旋转驱动端连接；控制主体(026)向伺服电机二(009)发送速度和角度的驱动信号，同时伺服电机二(009)向控制主体(026)反馈速度和位置信号，与伺服电机二(009)联动的减速机(010)驱动喉管(011)运动，从而带动安装于喉管(011)上的机械手转动；

整体安装于所述伸缩臂(013)上的旋转机构包括：安装于伸缩臂(013)上的步进电机(017)、旋转减速机(018)、锥齿轮组(019)，安装于伸缩臂(013)另一端的转盘(020)，与转盘(020)固定安装的同步轮组(022)以及连接同步轮组(022)与锥齿轮组(019)的同步带(023)，所述步进电机(017)的动力输出端连接旋转减速机(018)的减速输入端，旋转减速机(018)的减速输出端与锥齿轮组(019)相连接，同步轮组(022)固定安装于旋转转盘(020)的顶部，同步带(023)紧密接触锥齿轮组(019)的齿部和同步轮组(022)的齿部；控制主体(026)向步进电机(017)发送速度和位置的驱动信号驱动步进电机(017)，从而带动与之联动的减速机(018)和锥齿轮组(019)转动，并由同步带(023)带动转盘(020)转动；

所述转盘(020)下安装有多个真空吸盘(021)，真空吸盘(021)与真空泵(003)管道连接，管道(028)经机械内部通往真空吸盘(021)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述上支架(002) 与升降板(008)之间设有多组直线滑轨一(024)。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械手，其特征在于：还包括一触控面板(027)与所述控制主体(026)通信连接；通过触控面板(027)进行人机对接，并且触摸面板(027)通过数据线传输控制信号到控制主体(026)使机械手工作。