[实用新型]一种全方位检测摆臂履带平台

说明书

技术领域

本实用新型属于安防领域，涉及一种可在复杂地形排除爆炸物的排爆机器人。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，恐怖主义也日益猖獗，违法分子自制炸药，自制遥控和定时炸弹装置的能力也越来越强，对世界各国造成了威胁，给各国人民造成了恐慌。恐怖活动带来的破坏和伤亡也日益加剧，与此同时在危险和突发事故的处置中,机器人的应用日益广泛。

排爆机器人可以代替人工进入危险区域进行侦查，排除爆炸物。目前，国际市场上多为陆地式排爆机器人，而在复杂崎岖的地形环境中的排爆案例日益增多，同时对下部车体要求越来越高，对车体的开发也越来越成熟，但还存在一定缺陷，机动性差，布局失衡，越障能力差，不能够越过较高障碍，不能攀爬楼梯，只能穿越路面情况复杂的平地。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的缺陷，本实用新型解决的技术问题是：提供一种可以在复杂地形中顺利行进的适用于排爆机器人的全方位检测摆臂履带平台。本实用新型的技术方案如下：

一种全方位检测摆臂履带平台，包括车体(4)和视觉监视系统，其特征在于，

所述的车体(4)包括箱体(20)、4个轮胎(7)、4个轮胎履带轮(19)、两个轮胎履带(16)、4个小履带轮(5)、4个摆臂履带(6)和2组摆臂(10)，所述的轮胎(7)、轮胎履带轮(19)、轮胎履带(16)和小履带轮(5)和摆臂履带(6)对称分布在箱体两侧，2组摆臂分别位于箱体的前方和后方，轮胎电机(23)和摆臂电机(22)与箱体固定连接；

每个轮胎(7)固定在轮胎连接筒(18)上，轮胎连接筒(18)固定在带轮连接盘(17)上，带轮连接盘(17)与轮胎履带轮(19)固定连接；

每个轮胎履带(16)越过两个轮胎履带轮(19)、轮胎履带张紧轮和轮胎履带导向轮，并通过T型槽对轮胎履带张紧轮的位置的改变来调节轮胎履带(16)的张紧程度，轮胎履带导向轮使轮胎履带(16)保持正确位置不偏离；

轮胎电机(23)驱动轮胎履带轮(19)，轮胎履带轮(19)带动轮胎履带(16)运动；

每组摆臂包括用摆臂连接杆(21)连接起来并对称分布在箱体两侧的2个摆臂(10)，摆臂(10)通过轴承(28)与箱体相连，通过轴承(27)与轮胎履带轮(19)相连，由摆臂电机(22)驱动摆臂(10)上下动作；

4个小履带轮(5)分别通过摆臂小履带轮轴(49)连接在相应的摆臂(10)的前端；每个摆臂履带(6)越过位于同侧并相邻的小履带轮(5)、轮胎履带轮(19)、张紧轮和摆臂履带导向轮，并通过T型槽对摆臂履带张紧轮的位置的改变来调节摆臂履带(6)的张紧程度，摆臂履带导向轮使摆臂履带(6)保持正确位置不偏离；

所述的视觉监视系统，包括二个摄像头，在车体前端固定有第一摄像头(15)，用于监测车体前方路况，在车体上还设置有用于固定第二摄像头的摄像头升降机构(3)，所述的摄像头升降机构(3)包括升降板(43)，在升降板(43)上连接有能够水平旋转的第一舵机(42)，在第一舵机(42)上还连接有能够竖直旋转的第二舵机(41)，在第二舵机(41)上固定连接有所述的第二摄像像头(38)和光源(37)。

其中，摆臂电机(22)驱动摆臂(10)动作的机构包括由摆臂电机直接驱动的小齿轮(25)，与小齿轮(25)相啮合的大齿轮(26)以及大带轮轴(35)和二减速机(30)，大齿轮(26)通过大带轮轴(35)将运动传递给第二减速机(30)，由第二减速机(30)驱动摆臂(10)上下动作。

本实用新型的摆臂履带平台，底部都由履带绕过，既解决了动力的传输方式，也增加了采用此平台的机器人的整体的稳定性及越障能力，较长的摆臂可当桥梁使用，遇到较深的沟壑可以用摆臂当桥梁直接碾压过，同时遇到障碍物在摆臂的帮助下可轻松越过而不会被困，履带的安装问题通过张紧轮得到了更加合理的解决，在行走过程中更加平稳，越障性能好，动作灵活，且可攀爬楼梯，车尾摄像头升降机构可全向旋转。

附图说明

图1为采用了本实用新型的摆臂履带式反恐排爆机器人的整体结构示意图

图2为采用了本实用新型的摆臂履带式反恐排爆机器人的整体结构正视图

图3为机械臂结构示意图

图4为本实用新型的摆臂履带平台(车体外观为轴对称结构，正面的两个轮胎和背面的两个轮胎是对称的，为了便与结构的展示将正面的两个轮胎卸下，以便于看清内部的连接结构

图5为摆臂履带平台剖视图示意图(为车体的俯视图，表明剖视图剖视的位置