[实用新型]交叉足竞走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及根据要完成的规定动作的仿人形机器人或规定动作的比赛，由MC9S12XS128单片机编程控制，通过编写程序，对机器人进行控制的教学平台领域，具体为交叉足竞走机器人。

背景技术

机器人技术是一门新兴的综合性学科，涉及了机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等众多学科，体现了一个国家的智能化和自动化研究水平。双足机器人是机器家族中最重要的成员之一，它涉及仿生学、人工智能、机械创新、计算机仿真学、通讯等相关学科，在科研、生产、生活方面的价值都十分突出。双足机器人具有传统的轮式、履带式机器人的无法比拟的优越性，传统的轮式、履带式机器人在不平坦的地面工作时，会大增加其能耗，而在松软地面或者严重崎岖不平的地形上行进时，它们就举步维艰了，双足机器人在该地形的推进有独特的优越性能。双足机器人对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至在不平整地面上运动，这些优势使其具有更广阔的应用前景。本设计中的竞走机器人就是双足机器人中的一种，它没有上身，是双足机器人研究的理想平台，同时也是全国机器人大赛的指定比赛项目，通过本设计所搭建的教学平台，可以进行双足机器人的机构、控制及步态等方面的研究。该平台也是机电一体化方向学生机电产品实训的重要工具，学生通过这个平台能够了解机电产品开发的方法和流程，提高学生的动手能力、激发学生的创造能力都有十分明显的作用。

实用新型内容

现有技术不能满足人们的需要，针对上述问题，本实用新型旨在提供交叉足竞走机器人。

为实现该技术目的，本实用新型的方案是：交叉足竞走机器人，至少包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机、头部躯干、第一大U型架、第二大U型架、脚部支架、小U型架、小L架和舵机固定架；所述小L架连接脚部支架和小U型架；所述第六舵机设置在小U型架上的舵机固定架上，并且第六舵机通过舵盘连接大U型架之后，被连接的U型架连接第二大U型架；所述第三舵机和第四舵机对称固定安装在第一大U型架左右底端面上的舵机固定架上；所述第五舵机同样设置在与小U型架对称的U型架上；所述第一舵机和第二舵机对称设置在第一大U型架上端左右两侧，并且二者上端连接头部躯干。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该交叉足竞走机器人，选用合理的驱动，以MC9S12XS128单片机为主控芯片，掌握数字舵机的运作原理，先用ISIS软件制作一个模拟机器人，通过模拟输出PWM，对PWM波形进行确定，然后使用CodeWarrior IDE软件进行软件软件编程，再下来软件硬件相结合，进行误差调试，最终实现机器人平台。

此机器人可以用于平常教学演示，可以直观的给人们演示机器人的工作原理及其组成部分，用于培养学生动手能力和实践能力，以及团队协作能力，同时还可以参加规定动作组的机器人比赛。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型头和脚啮合示意图；

图4为本实用新型双脚啮合结构示意图；

其中：1、第一舵机，2、第二舵机，3、第三舵机，4、第四舵机，5、第五舵机，6、第六舵机，7、头部躯干，8、第一大U型架，9、第二大U型架，10、脚部支架，11、小U型架，12、小L架，13、舵机固定架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，交叉足竞走机器人，至少包括第一舵机1、第二舵机2、第三舵机3、第四舵机4、第五舵机5、第六舵机6、头部躯干7、第一大U型架8、第二大U型架9、脚部支架10、小U型架11、小L架12和舵机固定架13；所述小L架12连接脚部支架10和小U型架11；所述第六舵机6设置在小U型架11上的舵机固定架上，并且第六舵机6通过舵盘连接大U型架之后，被连接的U型架连接第二大U型架9；所述第三舵机3和第四舵机4对称固定安装在第一大U型架8左右底端面上的舵机固定架上；所述第五舵机5同样设置在与小U型架11对称的U型架上；所述第一舵机1和第二舵机2对称设置在第一大U型架8上端左右两侧，并且二者上端连接头部躯干7。

本实用新型的工作原理为：

1.当行走时候：