[实用新型]可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备

权利要求书

1.一种可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：包括轮椅系统、腿部机械外骨骼系统和控制系统；腿部机械外骨骼系统包括两骨架单元，两骨架单元对称设置且二者之间具有一定距离，每个骨架单元包括腰部骨架、大腿骨架和小腿骨架，腰部骨架与大腿骨架上端之间通过具有横向和纵向两个旋转自由度的连接组件连接为一体，大腿骨架下端和小腿骨架上端相互铰接，小腿骨架末端铰链脚部踏板；大腿骨架和小腿骨架的内侧分别连接大腿支撑板和小腿支撑板，大腿支撑板和小腿支撑板分别连接有大腿约束带和小腿约束带，脚部踏板上设置有脚部约束带； 腰部骨架与大腿骨架之间设置有第一电动推杆，大腿骨架和小腿骨架之间设置有第二电动推杆；腰部骨架与轮椅系统刚性连接；控制系统与第一电动推杆、第二电动推杆及轮椅系统的电路部分电连接，用于控制轮椅系统移动和第一电动推杆及第二电动推杆的动作。

2.根据权利要求1所述可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：轮椅系统包括两框架体，两框架体对称设置且二者之间具有一定距离，两框架体之间横向刚性连接为一体，且两框架体之间安装有靠背，该靠背上设置有腰部约束带，每个框架体靠近前端处下侧设有前导轮，每个框架体上均设置有电池及驱动电机，驱动电机连接主轮。

3.根据权利要求2所述可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：控制系统包括控制器，控制器壳体面板上设置有摇杆及控制按钮，控制器内部设有单片机及放大电路，控制器与电池、驱动电机、第一电动推杆及第二电动推杆电连接，摇杆及控制按钮用于接收使用者指令，单片机用于将指令转换成脉冲信号并发送给放大电路，放大电路用于将脉冲信号放大后发送给驱动电机、第一电动推杆及第二电动推杆。

4.根据权利要求2或3所述可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：连接组件包括设置在腰部骨架下方的上支座和位于大腿骨架上端的下支座，上支座上具有转轴孔，下支座两端分别具有上转轴孔和下转轴孔，上转轴孔与下转轴孔轴线相互垂直，横向轴穿过转轴孔及上转轴孔将上支座和下支座上端转动连接为一体，纵向轴穿过下转轴孔及大腿骨架将下支座与大腿骨架转动连接为一体。

5.根据权利要求2或3所述可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：主轮的轴心及驱动电机设置在靠背后侧下方。

6.根据权利要求2或3所述可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：框架体的下部连接有防后倒轮，该防后倒轮位于框架体后方。

7.根据权利要求2或3所述可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：框架体上还连接有扶手体，电池位于框架体外侧并位于扶手体下方。

8.根据权利要求3所述可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于： 控制器壳体面板上还设置有电量显示装置和速度显示装置。