[实用新型]一种机器人定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人定位技术领域，具体是一种机器人定位装置。

背景技术

机器人在军事、科研勘探、煤炭、石油等众多领域得到了广泛应用，如军事领域的单兵机器人、拆弹机器人以及小型侦查机器人，科研勘探领域的水下勘探机器人，地震废墟搜查机器人，煤矿井下救灾机器人、石油管道检查机器人等等。在这些众多应用中，了解和掌握机器人的位置信息是至关重要的。

GPS是目前应用较为广泛的定位技术，但GPS只适合在户外使用，在室内应用场合的定位误差较大。

WIFI 定位不受地形影响，适用于楼宇林立的城市或室内，但能耗较大，且需要建立无线以太网AP节点。

RSSI定位具有成本低廉、能耗少的优点，但需要建立锚节点，且定位距离较小。

因此，仅应用上述一种定位技术机器人的适用环境有限的，只能应用到室外或室内一些特定的场合。

为有效克服采用单一定位技术的不足，提高定位装置的通用性，本实用新型将上述定位技术进行有效集成并应用到机器人中，可在不同应用环境下实现对机器人的定位。

发明内容

本实用新型公开了一种机器人定位装置，有效集成了GPS定位、WIFI定位和RSSI定位技术并应用到机器人中，解决了现有机器人定位技术适用环境有限的问题。

本实用新型采用的技术方案：一种机器人定位装置，包括安装在机器人上的定位单片机，与定位单片机相连的GPS模块、ZIGBEE模块、无线以太网模块和GPRS模块1；安装在定位区域与ZIGBEE模块配合使用的锚节点，安装在定位区域与无线以太网模块配合使用的无线以太网AP；所述的机器人定位装置还包括远程服务器和与之相连接的GPRS模块2。

本实用新型的有益效果：通过集成GPS定位、WIFI定位和RSSI定位技术，远程服务器只要得到任一种定位信号，即可计算出机器人的准确位置，因此能有效提高机器人定位装置的通用性，适用于多种不同的环境。同时，本装置采用GPRS技术实现机器人定位信息的远程传输，便于人们对机器人进行远程跟踪与控制。

附图说明

图1是本实用新型的原理框图。

具体实施方式

如图1所示，一种机器人定位装置，包括安装在机器人上的定位单片机，与定位单片机相连的GPS模块、ZIGBEE模块、无线以太网模块和GPRS模块1；安装在定位区域与ZIGBEE模块配合使用的锚节点，安装在定位区域与无线以太网模块配合使用的无线以太网AP；所述的机器人定位装置还包括远程服务器和与之相连接的GPRS模块2。

其中，定位单片机采用具有4个RS232串口的单片机，GPS模块、ZIGBEE模块、无线以太网模块和GPRS模块1均经RS232串口与定位单片机连接，ZIGBEE模块包含CC243X系列无线通信芯片，通过定位单片机与锚节点构成ZIGBEE网络，无线以太网模块通过定位单片机与无线以太网AP构成无线以太网络。

工作时，机器人上的定位单片机检测定位区域的GPS、RSSI和WIFI定位信号，当控制人员需要对机器人进行定位时，通过远程服务器发出定位指令，定位指令经GPRS网络传送到机器人后，定位单片机将GPS模块的GPS信号、ZIGBEE模块的RSSI信号和无线以太网模块的WIFI信号经过GPRS模块1处理、协议封装后发送出去，由GPRS模块2接收后传输到远程服务器，再由远程服务器根据接收到的定位信号计算出机器人所在的具体位置，机器人也可以根据需要主动向远程服务器发出定位信号。