[实用新型]一种卧式储罐罐体及罐车罐体的环焊缝打磨机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及储罐检测技术领域，具体是一种卧式储罐罐体内表面环焊缝的打磨装置，也适用于罐车罐体内表面环焊缝打磨。

背景技术

打磨是卧式储罐和罐车的罐体焊缝磁粉检测、渗透检测和超声检测等无损检测的前端工序，目前普遍采用人工手动打磨方式。由于大部分卧式储罐和罐车用于存放和运输易燃易爆气体和液体，打磨工序中的待检测卧式储罐和罐车仍可能存在少量危险气体或液体，采用人工打磨方式不仅会直接危害人身健康，而且可能由于打磨火星的产生而小范围燃烧或爆炸，具有严重的人身安全隐患。另一方面，采用人工打磨方式工作量大、效率低，打磨不均匀影响后期检测的准确性。因此，为解决人工打磨的安全、效率和精度均匀性问题，需要研制一种卧式储罐环焊缝打磨机器人装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种卧式储罐环焊缝打磨机器人，该机器人应能有效进行储罐和罐车内外表面的的环焊缝打磨，具有打磨质量好、工作效率高以及操作健康安全的特点。

本实用新型提供的技术方案是：

一种卧式储罐罐体或罐车罐体的环焊缝打磨机器人，其特征在于该机器人包括可移动地吸附在罐体表面的机器人框架、安装在机器人框架上用于打磨环焊缝的打磨机构以及驱动机器人框架在罐体表面行走的行走机构；

所述打磨机构包括布置在机器人框架底端以对罐体表面环焊缝打磨的钢丝刷组以及驱动钢丝刷组的打磨电机；

所述行走机构包括安装在机器人框架底端的脚轮和驱动轮、对驱动轮转动提供动力的驱动电机。

所述打磨电机依次通过打磨减速器和齿轮箱驱动钢丝刷组。

所述打磨机构通过气动支撑杆可上下移动地定位在机器人框架上。

所述气动支撑杆为四个，每个气动支撑杆的一端固定于机器人框架上，另一端固定于打磨电机减速器上。

所述驱动电机通过减速器驱动驱动轮。

所述驱动轮轴线、脚轮轴线以及钢丝刷组底端的工作面形成一特定曲率，该特定曲率与被打磨的罐体表面曲率相适合。

所述齿轮箱由一个传动齿轮和三个均匀布置在传动齿轮周边且同时与该传动齿轮啮合的从动齿轮组成。

所述钢丝刷组由三个相同的打磨钢丝刷组合而成，每个打磨钢丝刷由一从动齿轮驱动。

所述三个打磨钢丝刷的轴心呈正三角形排列，轴心距离为打磨钢丝刷直径的1.1至1.5倍；轴心距离加上打磨钢丝刷直径之和不小于焊缝宽度加上焊缝热影响区宽度之和。

所述驱动轮和脚轮均具有提供吸附磁力环状永磁铁结构，包括由内而外往外径方向布置的轮毂、永磁铁层和聚氨酯包胶层。

该机器人上还配置一用于放置或提起的提手。

本实用新型的工作原理是：驱动轮和脚轮的环状永磁铁结构均可提供吸附磁力将框架牢固地吸附于储罐和罐车的罐体表面；驱动电机通电后，驱动轮即可带动框架沿着环焊缝区域运动；打磨钢丝刷在四根气动支撑杆的支撑下对环焊缝以及焊缝热影响区域施加一定压紧力并进行打磨。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的卧式储罐环焊缝打磨机器人，通过环状永磁铁结构定位在罐体表面，采用正三角形排列的三个打磨钢丝刷组成打磨钢丝刷组，能够为焊缝及其热影响区检测提供足够的打磨空间；由一大三小的齿轮组形成的打磨动力传动系统，避免了为每个打磨钢丝刷配备电机；采用圆周布置的四根气动支撑杆提供压紧力，保证了在不平整表面上三个打磨钢丝刷均有足够的压紧力。该打磨机器人不存在人工打磨的影响，因而不但打磨质量好(精度高、均匀性好)，为后期检测的准确提供了保证，而且工作效率高(可取代3-4个人工操作)，还消除了人身安全隐患，受到企业的普遍欢迎。

图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图。

图2为本实用新型的立体结构示意图。

图3为图1、图2中打磨机构的立体结构示意图。

图4为打磨机构中打磨钢丝刷的结构布置示意图。

图5为驱动轮与脚轮的结构示意图。

图中有：底盘1，驱动轴轴承2，驱动轴3，提手4，驱动轮5，减速器6，驱动电机7，支撑肋扳8，盖板9，气动支撑杆10，打磨电机11，打磨减速器12，联轴器13，齿轮箱14，脚轮15，支撑轴16，钢丝刷组17，传动轴14-1，从动轴14-2，从动齿轮14-3，从动轴轴承14-4，传动齿轮14-5，传动轴轴承14-6，齿轮箱端盖14-7，#1打磨钢丝刷17-1，#2打磨钢丝刷17-2，#3打磨钢丝刷17-3，轮毂5-1，永磁铁层5-2，聚氨酯包胶层5-3。

具体实施方式