[实用新型]一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人

权利要求书

1.一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，包括躯干、游泳桨单元和步行足单元；所述躯干包括上结构板和下结构板；所述步行足单元固定在所述上结构板与所述下结构板之间，呈星形分三组对称布置在所述躯干的两侧；所述游泳桨单元对称安装在所述下结构板的末端。

2.如权利要求1所述的一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，所述躯干还包括连接件，浮筒和密封箱体，所述上结构板和所述下结构板使用二者之间均布的所述连接件固定在一起，所述密封箱体位于所述躯干的中央，穿过所述上结构板，经由固定架固定在所述下结构板上；所述密封箱体内含电源系统，控制系统和浮力调节系统及水密接头；所述密封箱体的两侧加工有用来放置水密接头和水泵入口管道的安装孔，所述密封箱体顶端加工有观察孔和通气设备连接孔，所述浮筒布置在密封箱两侧，固定在所述上结构板上。

3.如权利要求2所述的一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，所述浮力调节系统包括水泵，电磁阀，浮筒，水囊和水管；所述水泵的一端与外界连通，另一端与电磁阀连接，所述电磁阀的出口连接所述水囊，所述水囊密封在所述浮筒内。

4.如权利要求1所述的一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，所述游泳桨单元包括游泳桨关节驱动电机、支架、摇动传递机构、桁架、类桁架、转动机构、长翼片和尾翼，各关节依次串联，由所述游泳桨关节驱动电机驱动，所述游泳桨关节驱动电机均固定在各自支架上；所述游泳桨关节驱动电机包括：游泳桨第一关节驱动电机、游泳桨第二关节驱动电机、游泳桨第三关节驱动电机及游泳桨第四关节驱动电机；所述摇动传递机构包括模块片、摇动杆、固件、传递件、滑块及转动套，所述模块片的一端与游泳桨第一关节驱动电机输出端固联在一起，另一端固定着所述滑块，所述转动套插入并固定在所述下结构板上，所述转动机构包括所述摇动杆和传递件；所述摇动杆和所述传递件分别从所述转动套的两端插入，并连接在一起，所述传递件固定在所述桁架上。

5.如权利要求4所述的一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，所述游泳桨第一关节驱动电机经由所述支架固定在所述下结构板上；所述游泳桨第二关节驱动电机的输出轴与模块圆盘固连，并安装在所述桁架上，另一端则套入轴承行形成转动副；所述游泳桨第三关节驱动电机和所述游泳桨第二关节驱动电机的输出轴垂直布置，两者通过各自的支架连接在一起，所述游泳桨第三关节驱动电机输出端经由所述模块圆盘和所述类桁架固连，另一端通过轴承形成转动副；在所述类桁架上固定着所述游泳桨第四关节驱动电机，其输出端和模块臂固连在一起，所述模块臂的两端各连接一根连杆，所述连杆的另一端与尾翼形成铰链，所述类桁架与长翼片连接在一起，所述长翼片的末端与所述尾翼经由插入的轴承形成转动副。

6.如权利要求1所述的一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，所述的步行足单元包括步行足关节、步行足关节驱动电机、支架及胫节片；所述步行足关节驱动电机，支架和胫节片固定在一起；所述步行足关节包括步行足第一关节、步行足第二关节及步行足第三关节，并依次串联而成，各关节由步行足关节驱动电机驱动；所述步行足关节驱动电机包括步行足第一关节驱动电机、步行足第二关节驱动电机及步行足第三关节驱动电机；所述步行足关节驱动电机均固定在各自的支架上。

7.如权利要求6所述的一种足桨耦合驱动的两栖多足机器人，其特征在于，所述步行足第一关节驱动电机通过模块圆盘与所述上结构板连接，所述支架和所述下结构板之间添加垫片；所述步行足第二关节驱动电机输出轴和所述步行足第一关节驱动电机输出轴垂直布置，二者通过各自的支架连接在一起；所述步行足第三关节驱动电机和所述步行足第二关节驱动电机输出轴平行布置，二者并通过两侧的股节片连接在一起，所述步行足第三关节驱动电机的输出端与模块圆盘固连在一起，所述模块圆盘与所述股节片相连。