[实用新型]一种液压驱动多关节工业机器人

权利要求书

1.一种液压驱动多关节工业机器人，其特征是，包括六个依次连接的连杆部件I、连杆部件II、连杆部件III、连杆部件IV、连杆部件V和连杆部件VI以及液压控制部件VII，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，每个旋转关节均与一个液压油缸连接，每个旋转关节上均安装有编码器；连杆部件VI上设置有双手指抓手，抓手的手指通过连杆机构与一直线液压油缸连接；各个液压油缸的油路均与液压控制部件VII连通，液压控制部件中设置有电液伺服阀。

2.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件I包括底座、摆动油缸I、编码器I、连杆I、编码器II、轴I和轴II；摆动油缸I的内轴固定在底座上，编码器I与摆动油缸I的内轴连接；摆动油缸I的油路与液压控制部件中的电液伺服阀I通过油管连通；摆动油缸I的外圈上固定有连杆I，连杆I上安装有轴I，轴I上连接有编码器II，连杆I通过轴II与连杆部件II中的直线油缸I连接。

3.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件II，包括连杆II、轴III、编码器III、轴IV、直线油缸II和直线油缸I；连杆II的一端与连杆部件I中的轴I连接，连杆II的另一端通过轴IV连接有编码器III；直线油缸I和直线油缸II的无杆腔端通过轴III分别连接在连杆II上；直线油缸I和直线油缸II的油路分别与液压控制部件中的电液伺服阀II和电液伺服阀III连通。

4.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件III，包括连杆III和轴V，连杆III的一端与连杆部件II中的轴IV相连接，连杆III通过轴V与连杆部件II中的直线油缸II的缸杆连接。

5.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件IV，包括摆动油缸II、编码器轴止动杆I、编码器IV和连杆IV；摆动油缸II的外圈连接在连杆部件III中连杆III的一端；摆动油缸II的油路与液压控制部件中的电液伺服阀IV连通；连杆IV与摆动油缸II的内轴连接，连杆IV上连接有编码器IV，编码器IV的输出轴上连接有编码器轴止动杆I，编码器轴止动杆I一端固定在摆动油缸II的外圈上。

6.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件V，包括摆动油缸III、连杆V-1、夹手固定座套、编码器轴止动杆II、编码器V、连杆V-2、直线油缸III、液压马达I和编码器VI；摆动油缸III的外圈连接在连杆IV上，摆动油缸III的油路与液压控制部件中的电液伺服阀V连通；连杆V-1上连接有编码器V，编码器V的输出轴上连接有编码器轴止动杆II，编码器轴止动杆II的一端固定在摆动油缸III的外圈上；连杆V-2与连杆V-1连接在一起，连杆V-2内为一空心腔体；连杆V-2上安装有一轴承，该轴承的内孔中固定安装有夹手固定座套，连杆V-2的端部安装有编码器VI，连杆V-2腔体内安装有液压马达，液压马达的输出轴、夹手固定座套以及编码器VI的轴端通过传动机构连接；直线油缸III安装在连杆V-2的腔体内且其轴线与所述轴承的轴线同轴，直线油缸III的缸杆安装在夹手固定座套中，直线油缸III的油路与液压控制部件中的电液伺服阀VII连通；液压马达的油路与液压控制部件中的电液伺服阀VI连通。

7.根据权利要求6所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件V中的传动机构，包括蜗轮和蜗杆，蜗轮固定在所述轴承上，蜗轮上连接有齿轮I，蜗杆安装在连杆V-2的腔体内，该蜗杆与液压马达的输出轴通过带传动连接，连杆V-2的腔体内还安装有与蜗轮上的齿轮I相啮合的齿轮II，该齿轮II与编码器VI的轴端通过带传动连接。

8.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述连杆部件VI，包括基板、方块轴、弯杆、手爪和直杆；基板固定在连杆部件V中的夹手固定座套上，手爪通过直杆和弯杆成对安装在基板上，且手爪、直杆、弯杆和基板组成平行四杆机构；方块轴连接在连杆部件Ⅴ中直线油缸III缸杆的端部，方块轴两侧分别与一对弯杆中的滑动槽相配合。

9.根据权利要求1所述的液压驱动多关节工业机器人，其特征是，所述液压控制部件安装在连杆部件II中的连杆II的腔体内，包括阀块、压力传感器、电液伺服阀和液压接头体，阀块内部设置有油路，各个电液伺服阀设置在阀块上表面，阀块的两侧面设置有各个电液伺服阀的输出油路孔及压力传感器和液压接头体。