[实用新型]一种医疗病床运输机器人的伸缩爪

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，该发明用于专门的PET/MRI/CT检测病床运输机器人。

背景技术

目前医院多采用人工方式实现病人从护理床到CT、PET和MRI间的搬运，实现无体位变化的图像融合。另外，由CT所带来的辐射伤害，也成为了医护人员的极大困扰。所以，亟待一种实现病人从护理床到CT、PET和MRI间的转运的自动控制设备，而自动伸缩抓取机构及其抓取床板的方法是此自动控制设备的关键，所以设计一种医疗病床运输机器人的伸缩爪就显的尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，公开了一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，用于专门的PET/MRI/CT检测病床运输机器人，可以自动伸缩，更方便运输机器人自动抓取床板，在抓取床板伸缩过程中，自动定位停止位置抓取与运送到位后收回，实现病人安全、高效转移，节约了人力，同时避免了医疗设备对医生的伤害，提高了医院的智能化水平。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案为：

一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，包括床固定接口座、床移动 接口座、步进电机和伸缩机构，床固定接口座后部通过开有螺栓孔可连接至医疗病床运输机器人的主梁，床固定接口座前部两侧内部开有滑槽，床移动接口座两侧外部设有滑轨并安装于床固定接口座前部两侧内部的滑槽中，床移动接口座通过滑轨在床固定接口座前部两侧内部的滑槽中可以前后伸缩滑动，步进电机固定至床移动接口座中间的上面，伸缩机构位于床移动接口座的中间下部的安装孔中。

本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床移动接口座前部左右对称开有四个虎口，每个虎口中设有一个抓取机构，抓取机构包括上手指、手指轴、下手指和手指弹簧，上手指为小“L”形，上手指的前部和尾部分别开有腰形槽和连接孔，腰形槽中安装有橡胶垫，手指轴穿过连接孔和床移动接口座的安装孔将上手指固定至虎口上部，下手指安装于床移动接口座前部虎口的滑槽中，下手指上端设有一个小横梁，小横梁压紧上手指的顶部，手指弹簧安装在手指轴上并位于上手指和所述下手指之间，手指弹簧的一端位于上手指的下面，手指弹簧的另一端位于虎口的后端。

本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，伸缩机构包括蜗杆、涡轮、传动丝杠、固定螺母、前接触开关和后接触开关，蜗杆的一端通过螺钉固定至步进电机的输出轴上，蜗杆的另一端通过小阶梯轴连接至床移动接口座，涡轮通过螺母固定于传动丝杠的一端，蜗杆和涡轮通过相互配合的螺纹啮合在一起，传动丝杠依次穿过涡轮、床移动接口座和床固定接口座，涡轮和传动丝杠之间相接触的位置分别设有键和键槽，传动丝杠通过螺纹旋入固定螺母并通过 固定螺母固定至床固定接口座，前接触开关安装于床移动接口座的前部，后接触开关安装于床固定接口座的后部。

本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，前接触开关和后接触开关均为接触器行程开关并与步进电机连接。

本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床固定接口座与所述床移动接口座之间，在传动丝杠的两侧分别设有一个导向结构，导向结构包括导向柱和导向套，导向柱可移动地穿入导向套中，导向柱一端设有螺纹并直接固定至床固定接口座上，导向套通过螺栓固定至床移动接口座上。

本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床固定接口座与床移动接口座之间还设有拖链，拖链两端均设有开口。

本发明公开了一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法，包括伸缩运动和抓取床板；

其中，伸缩运动，步进电机通过输出轴带动涡杆转动，涡杆通过螺纹带动涡轮旋转，涡轮通过键和传动丝杠上的键槽，带动传动丝杠转动，传动丝杠转动时，通过床固定接口座上固定螺母的螺纹带动床移动接口座做伸缩运动，床移动接口座是通过滑轨在床固定接口座前部两侧内部的滑槽中做前后伸缩滑动；

其中，抓取床板，当步进电机通过伸缩机构将抓取机构伸至床板并抓取时，抓取机构的下手指由于支撑床板而沿床移动接口座前部虎口的滑槽向下滑动，此时下手指位于上手指顶部的小横梁向下压上手指，使其绕手指轴转动，从而上手指与下手指闭合抓取床板，当床板 放下后，手指弹簧使上手指和下手指复位从而自动打开；

本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法的实施例中，还包括导向结构导向，当床移动接口座伸缩运动时，导向结构的导向柱在导向套中同时做伸缩运动，导向结构通过导向套对导向柱的导向从而实现对床移动接口座伸缩运动的导向。