[实用新型]一种基于力传感器的三维运动控制手柄

权利要求书

1.一种基于力传感器的三维运动控制手柄，其特征在于，包括：手柄杆、塔弹簧、支架、虎克铰十字轴、虎克铰下连接体、移动副底座、三维力传感器和拉伸弹簧；

所述控制手柄底部为三维力传感器，支架下端固定在三维力传感器的上平台上，支架上端与塔弹簧的大直径端连接，塔弹簧的小径端与手柄杆连接，移动副底座下端面与三维力传感器的上平台连接，且位于上平台的中心，移动副底座中心具有一定深度的沉孔，所述沉孔与虎克铰下连接体的柱体连接并构成移动副，拉伸弹簧的一端与移动副底座沉孔底部连接，另一端与虎克铰下连接体的柱体连接，手柄杆与虎克铰下连接体通过虎克铰十字轴连接。

2.如权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述移动副底座中心具有一定深度的沉孔为方形。

3.如权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述虎克铰下连接体一端为方形柱体。

4.如权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述移动副底座为四棱柱体。

5.如权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，手柄杆上端为圆球头。

6.如权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，手柄杆端与虎克铰十字轴的一根轴通过转动副连接，虎克铰十字轴的另一根轴与虎克铰下连接体上端通过转动副连接。

7.如权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，拉伸弹簧为圆柱状。