[实用新型]一种六旋翼无人侦察直升机系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无人机，尤其是涉及一种六旋翼无人侦察直升机系统。

背景技术

2012年，我国发生森林火灾3966起，受害面积近1.4万公顷，伤亡21人，为损失最少的年份之一。在部分次数的森林火灾中，由于没有较好的前期侦察措施，因此施救时间较晚，一些本可以被扼杀在摇篮中的火灾并没有夭折。

除了森林火灾意外，还有城市消防、高压输电线路、油田管路等，也需要有很好的日常监控，但是很多的高压输电线路以及油田管路等的布局区域也都和森林一样位于一些人迹罕至的地方，依靠人力巡视的方式造成大量的劳动人口的浪费。并且有的地方属于原始生态，再添加过多的自动化控制设备必然会对生态环境造成一定的影响，因此如何能够实现对森林消防等的监护，同时又能尽可能地减少对自然生态环境的侵害显得具有现实意义。

中国专利CN 103950536 A公开了一种侦察用无人直升机系统，包括控制器、第一桨叶组控制模块、第二桨叶组控制模块、激光检测模块、红外传感模块、探头回转控制模块、探头俯仰控制模块、无线通讯模块、GPS定位模块、视频采集模块、陀螺定位模块。然而该侦察用无人直升机系统过于庞大，在仅需要进行森林消防和油田管路巡查等情况时存在功能上的冗余，另外该侦察用无人直升机系统也没有很好的图像捕捉设备，因此不能很好地满足森林消防的任务要求。

发明内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于森林消防的六旋翼无人侦察直升机系统。 

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种六旋翼无人侦察直升机系统，包括相互连接的直升机和控制手柄，直升机 包括动力机构、机身以及设在机身上的两个收放起落架，所述动力机构包括六个螺旋桨套件，所述螺旋桨套件包括折叠支杆以及固定在折叠支杆一端的旋翼，所述折叠支杆的另一端与机身连接，所述机身腹部悬挂有云台，该云台上装夹有相机，所述控制手柄上设有用于收发控制信号的第一通讯天线和用于接收相机拍摄的图像信号的第二通讯天线，所述第一通讯天线通过2.4GHz无线电波与直升机连接，所述第二通讯天线通过5.8GHz无线电波与直升机连接。

所述控制手柄上还设有用于控制机身运动姿态的控制摇杆。

所述控制手柄上还设有用于显示相机所拍摄图像的显示屏。

所述动力机构包括控制器以及六个均与控制器连接的电机，所述六个电机分别设于六个折叠支杆上并分别与六个旋翼对应连接，所述控制器分别与第一通讯天线和第二通讯天线连接。

所述机身上设有用于获取侦察直升机位置信息的GPS装置，该GPS装置与控制器连接。

所述机身上还设有惯性测量单元，该惯性测量单元包括用于测量机身的线加速度的三个加速度计和用于测量机身角速度的陀螺仪，所述陀螺仪和三个加速度计均设于机身内部并与控制器连接。

所述侦察直升机系统还包括远程控制台，所述远程控制台通过由蜂窝移动网络提供的分组数据链接与控制器连接，该远程控制台包括用于控制机身运动姿态的姿态控制单元、用于显示相机所拍摄图像的显示器、用于机身运动数据和相机所拍摄图像数据的存储器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1)动力机构包括六个螺旋桨套件，相比于传统的只有两个螺旋桨或者四个螺旋桨的方式，六个旋翼的结构可以使直升机在侧向运动时具有更加强大的动力，这对于体积较小的侦察直升机的动力提升的效果尤为明显，另外相机可以拍摄图像，从而将被侦察对象的状态用直观的图像表示出来，第一通讯天线通过2.4GHz无线电波与控制器连接，2.4GHz的无线通讯技术十分成熟，可以提高对直升机运动状态控制的稳定性，第二通讯天线通过5.8GHz无线电波与控制器连接，5.8GHz具有更好的传输速度，并且申请5.8GHz的频段较容易，成本低。

2)GPS装置捕捉到直升机当前所在的位置，与地图数据结合便可以将拍摄的图像与地图中的位置结合起来，进而可以形成整个待侦察区域的图像信号。

3)三个加速度计可以测量机身的在三维坐标系下的三个方向上的线加速度，陀螺仪可以测量机身的角速度，从而获得直升机的运动姿态。

4)显示器可以显示图像信息。

5)远程控制台通过由蜂窝移动网络提供的分组数据链接与控制器连接，可以实现更远距离的通信，同时采用分组数据链接的方式具有申请上的便捷性，比起卫星方式具有更低的门槛。

附图说明

图1为本实用新型直升机的结构示意图；