[实用新型]一种变拓扑四自由度并联机构

权利要求书

1.一种变拓扑四自由度并联机构，其特征在于：包括机架（2）、动平台（1）以及机架（2）与动平台（1）之间的四条支链，四条支链的两端均通过球铰结构连接机架（2）与动平台（1），第一支链包括与动平台（1）连接的连杆L11以及与机架（2）连接的连杆L12，在连杆L11上与连杆L12连接的一端设有滑块（3），滑块（3）能够嵌套在连杆L12上并滑动，第二支链、第三支链、第四支链和第一支链结构均完全相同，四条支链呈矩形分布在机架（2）与动平台（1）之间；机架（2）与动平台（1）之间还设有第五支链，第五支链包括连杆L51、连杆L52和连杆L53，连杆L51的一端通过的转动副（4）与动平台（1）连接，该转动副（4）以y方向为轴心转动，连杆L51的另一端通过可沿z方向移动的第一移动副（5）连接连杆L52的一端，连杆L52的另一端通过可沿y方向移动的第二移动副（6）连接连杆L53的一端，连杆L53的另一端通过能够沿x方向移动的第三移动副（7）连接机架（2）。

2.根据权利要求1所述的一种变拓扑四自由度并联机构，其特征在于：所述第五支链包括连杆L51和连杆L52，连杆L51的一端通过虎克铰（8）与动平台（1）相连，连杆L51的另一端通过能够沿z方向移动的第一移动副（5）连接连杆L52的一端，连杆L52的另一端通过能够沿x方向移动的第三移动副（7）连接机架（2）。

3.根据权利要求1所述的一种变拓扑四自由度并联机构，其特征在于：所述第五支链包括连杆L51和连杆L52，连杆L51的一端通过球副（9）与动平台（1）相连，连杆L51的另一端通过能够沿z方向移动的第一移动副（5）连接连杆L52的一端，连杆L52的另一端固定连接机架（2）。