[实用新型]扫地机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又名扫地机或自走吸尘器，其可以通过预约定时清洁，有效保持家中的清洁度使您原本每天的工作变成一周一次，其逐步的被越来越多的人所接受，成为每个家庭必不可少的清洁帮手。

通常，扫地机器人由支撑在地面的移动轮带动移动或转动，移动轮由马达带动转动。在清洁过程中，扫地机器人依靠移动轮的带动持续在地面上行移动。因此早期检测机器人是否保持在移动状态，是依靠在移动轮的轮轴上安装编码器来实现的，当移动轮转动时，编码器不断向主控单元发送电信号，主控单元通过接收到的电信号来判断移动轮是否在转动。而在实际使用过程中，经常碰到移动轮前行到凹坑或凸起等区域而原地打滑的情形，此时主动单元不能准确判断机器人是否在移动。

公开号为CN1636497的中国专利中公开了一种“自动吸尘器及其控制方法”，该自动吸尘器在吸尘器本体的底部设置有一辅助轮9，辅助轮9的外表面被交替涂覆黑、白两个颜色涂层，利用探测单元10的光学传感器104向辅助轮9的外表面发射光，由于当吸尘器正常移动时，辅助轮9是转动的，探测单元10的光学传感器104就辨认出由白色涂层101和黑色涂层102交替反射的反射光在变换，控制单元以此判断机器人本体是否处于正常前行过程中还是遇到障碍物需要调整前行方向。

上述专利中的机器人本体由于白色涂层101和黑色涂层103是涂在辅助轮9的外表面上，因此随着辅助轮9在地面上不懂滚动，辅助轮9外表面上的白色涂层101会不断变脏变成深灰色或褐色，这样变色后的白色涂层102与黑色涂层103的光反射率会不变得差别不大，从而影响探测单元10的探测效果，而当探测单元10检测不到反射光的变化或变化委托的话，机器人会认为碰到障碍物停滞不前而转向，从而影响扫地机器人的平稳运行。

实用新型内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种运行平稳的扫地机器人。

为了达到上述的目的，本实用新型采用如下技术方案：一种扫地机器人，包括：

一机器人本体，其能够在待清洁地面上前后移动；

一吸入单元，其安装在所述的机器人本体上，用以在所述机器人本体移动过程中吸走待清洁地面上的污物；

一驱动单元，用于驱动所述机器人本体在待清洁地面上前后移动；

至少一个脚轮单元，所述的脚轮单元设置在机器人本体的底部，所述的脚轮单元包括一脚轮，所述的脚轮通过一水平转轴转动支撑在所述机器人本体的底部，所述的水平转轴具有一沿左右方向延伸的水平轴心线，所述脚轮具有外圆周表面，所述脚轮的外圆周表面至少有部分支撑在待清洁地面上，所述的脚轮能够随着所述机器人本体的前后移动而绕所述的水平转轴转动；

一脚轮移动检测单元，用于检测脚轮是否绕着所述的水平转轴转动；

一主控单元，用于响应来自所述的脚轮移动检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；

所述脚轮的外圆周表面上设置有至少一个推送面，所述的推送面所在的平面与所述的水平轴心线呈大于0°小于90°的夹角，所述推送面的一侧设置有一往复移动杆，所述的往复移动杆的下端部与所述的推送面相抵紧；当所述的脚轮绕着所述的水平轴心线转动时，所述的往复移动杆在所述的推送面的驱动下左右移动；所述的脚轮移动检测单元包括用于检测所述的往复移动杆是否左右移动的检测部件，所述的检测部件与所述的主控单元信号连接。

上述技术方案中，优选地，所述脚轮的外圆周表面上设置有两个推送面，两个所述的推送面沿左右方向分布，两个所述的推送面所在平面相平行，两个所述推送面的一侧均设置有一个往复移动杆，两个所述的往复移动杆通过一连接块连接在一起。

上述技术方案中，优选地，所述的外圆周表面包括第一圆周面和第二圆周面，所述第一圆周面的半径大于所述第二圆周面的半径，所述的推送面为连接第一圆周面和第二圆周面的过渡连接面。

上述技术方案中，优选地，所述的检测部件包括信号发生盘、光发射管、光接收管，所述的信号发生盘上具有一能绕竖直转轴转动的底盘以及从所述的底盘向上伸出的若干凸筋，相邻两个所述的凸筋之间形成间隙，所述的竖直转轴具有一沿上下方向延伸的竖直轴心线，若干所述的凸筋分布在一中心点落在所述的竖直轴心线上的圆周上，所述的光发射管与光接收管分别置于所述圆周的内、外两侧，所述的底盘与所述的往复移动杆的上端部相传动设置，当所述的右往复移动杆左右移动时，所述的底盘被驱动绕着所述的竖直轴心线转动。