[实用新型]一种全向自动叉车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全向自动叉车，属于叉车技术领域。

背景技术

目前，人工成本的上升成为当前企业经营发展中遇到的最主要困难，在拥有先进制造业的国家和地区，使用自动叉车替代人工在仓库中进行货物装卸及运载以节约成本已经成为当今主流。在国内，目前使用的叉车，大部分仍是由人工操作或使用磁轨导航以及RFID定位技术来进行自主移动运送货物，该方法虽然能够满足一定的需要，但是局限性较大，需要针对仓库进行较大的改造，不具有通用性。同时，自动叉车采用目前导航定位技术的探测范围不广，导航性能的稳定性和精确性都不高，对障碍物不能较好的规避，无法探测的死角不能导航准确性较差。

实用新型内容

针对上述问题中存在的不足之处，本实用新型提供一种通用性好、稳定性高、精确度高的全向自动叉车。

为实现上述目的，本实用新型提供一种全向自动叉车，包括：

安装有四个麦克纳姆轮的运动车体，所述运动车体包括支撑结构、安装在所述支撑结构靠近地面的位置上的激光雷达和安装在所述支撑结构内的电池、直流电机、控制装置、中央处理器、图像处理装置、惯性测量装置、里程计、无线装置；

叉车升降装置，所述叉车升降装置包括升降结构、安装在所述叉车升降结构的顶部托盘上的多台双目立体视觉摄像头、安装在所述升降结构的底部的前置摄像头和安装在所述升降结构顶部的前后左右四个方向上的四个红外传感器；

上位机，所述上位机下发指令到所述中央处理器；

充电箱，所述充电箱对支撑结构内的所述电池进行充电；

所述上位机与所述中央处理器和所述充电箱通过所述无线装置进行通讯；

所述双目立体视觉摄像头进行360度的全方位扫描，获取所述运动车体工作环境的图像信息，通过所述图像处理装置处理获取的图像信息，结合所述惯性测量装置获取所述运动车体工作的姿态信息，构建出所述运动车体工作环境的3D地图；

所述激光雷达扫描所述运动车体行驶道路中的障碍物，所述红外传感器扫描所述运动车体周围空间上的障碍物，两者配合对所述运动车体工作中的障碍物进行预警，并向所述中央处理器发出报警信号；

所述前置摄像头扫描货架上的二维码；

所述中央处理器获取所述双目立体视觉摄像头、所述前置摄像头、所述激光雷达和所述红外传感器的信息，结合构建的3D地图信息将目标位置的坐标信息转换为指令信息，并下发指令信息给控制装置；

所述控制装置根据所述中央处理器下发的指令控制所述直流电机；

所述直流电机驱动四个麦克纳姆轮进而控制所述运动车体的工作；

所述里程计测量所述运动车体工作的行程信息。

作为本发明进一步的改进，所述双目立体视觉摄像头为5台，分别置于所述叉车升降装置顶部托盘的正上方和上下左右四个方向，形成一个金字塔的封闭空间。

作为本发明进一步的改进，四个所述红外传感器的扫描方向均为斜下方，形成一个金字塔的封闭空间。

优选的，所述激光雷达的扫描范围达180°，感应距离达7m，反应时间达60ms。

本实用新型的有益效果为：

1、利用多台双目立体摄像头能够快速获取更大范围的深度图像进而构建工作环境的3D地图，结合里程计和激光雷达以及前置摄像头，能有效、精确的实现起始位置、目标位置的定位，路径的灵活规划，货物的精确取放。

2、自动叉车在麦克纳姆轮的作用下，能实现平面上三自由度的全方位移动，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内或恶劣环境中自由穿行，能够在狭小空间内进行自由平滑的全向移动，使叉车以期望的速度和方向灵活自如地移动。特别在仓库货架的取放过程中，利用此平台可以完全无需转向就能够在同一货架上取放货物。

3、通过激光雷达能预警在自动叉车行驶道路上的任何障碍物，通过红外传感器能预警自动叉车车体周围空间的障碍物，两者同时配合以保证自动叉车在工作过程中能及时有效的规避工作环境中的任何障碍物。

4、自动叉车电量低时，上位机与充电箱通过无线装置进行通讯，完成自动叉车的自动充电。

附图说明

图1为本发明的一种全向自动叉车的结构示意图。

图中，1、支撑结构；2、升降结构；3、激光雷达；4、双目摄像头；5、前置摄像头；6、红外传感器。

具体实施方式

如图1所示，本发明实施例所述的一种全向自动叉车，该自动叉车包括：