[实用新型]一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手

权利要求书

1.一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手，其特征在于：主要包括基座、万向节机构组件Ⅰ、万向节机构组件Ⅱ、万向节机构组件Ⅲ、万向节机构组件Ⅳ、拇指部件及食指部件；

所述万向节机构组件Ⅰ设置在基座上，所述万向节机构组件Ⅱ通过转动关节J1、转动关节J2与万向节机构组件Ⅰ相连接，所述万向节机构组件Ⅲ通过转动关节J3与万向节机构组件Ⅱ连接，所述转动关节J3上设有沿转动关节J3轴线进行直线运动的伸缩机构J4，所述万向节机构组件Ⅳ通过转动关节J5、转动关节J6与万向节机构组件Ⅲ相连接，所述拇指部件及食指部件均通过转动关节J7与万向节机构组件Ⅳ连接；

所述万向节机构组件Ⅰ上对应设有用于检测万向节机构组件Ⅱ绕转动关节J1、J2轴线旋转的角度传感器S1及角度传感器S2；

所述万向节机构组件Ⅱ上对应设有角度传感器S3及位移传感器S4，所述角度传感器S3用于检测万向节机构组件Ⅲ绕转动关节J3轴线旋转的转动角度，所述位移传感器S4用于检测万向节机构组件Ⅲ沿转动关节J3轴线方向所移动的位移；

所述万向节机构组件Ⅲ上对应设有用于检测万向节机构组件Ⅳ绕转动关节J5、J6轴线旋转的角度传感器S5及角度传感器S6；

所述万向节机构组件Ⅳ上设有用于检测拇指部件及食指部件绕转动关节J7轴线旋转所产生的相对转动的角度传感器S7。