[实用新型]一种龙门式酒醅自动装甑装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及酒醅装甑领域，具体涉及一种龙门式酒醅自动装甑装置。

背景技术

俗话说“生香靠发酵、提香靠蒸馏”，在大曲酒的生产过程中，千百年来一直沿用了甑桶这一蒸馏设备。甑桶为圆台形（花盆状）蒸馏器，上口直径约2m、底口直径约1.8m、高1m左右，上部活动盖与冷却器相接，下部用多孔甑篦子相隔加热器。装甑是将固态发酵成熟的湿粘性固态散状酒醅装入甑桶中，利用高温蒸汽将酒醅中的酒精浓缩分离，提取香味并重新组合的过程。在装甑过程中，甑底通有蒸汽，要求上甑时一层层均匀疏松地铺撒酒醅，做到“轻撒匀铺、探汽上甑、边高中低”，铺撒过程中醅料表层不跑汽，料内气道分布匀散通畅不压汽。目前的自动或半自动上甑装置普遍采用多关节机器人，布料执行机构的料仓装满酒醅时重达数百斤，对多关节机器人的性能要求较高，以致装甑装置的价格高，影响白酒的生产成本；而且布料执行机构普遍不能模拟人工装甑实现定量出料、均匀抛撒布料，影响蒸馏效果；此外，目前还有采用红外相机采集甑桶中的温度分布信息，来判断是否存在跑气现象，进而对跑气区域进行定点补料，但是无法判断甑桶内料面高度，布料执行机构与料面的落差导致补料时酒醅抛洒实际覆盖面积要大于目标区域，而且酒醅抛洒量超出实际需要，进而导致酒醅分布不均匀，很容易出现气道堵塞压汽的现象，影响蒸馏效果。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种龙门式酒醅自动装甑装置，可以解决现有自动或半自动装甑装置的价格高，影响白酒生产成本，以及不能模拟人工装甑实现定量出料、均匀抛撒布料，和无法判断甑桶内料面高度，容易出现气道堵塞压汽的现象，影响蒸馏效果的问题。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种龙门式酒醅自动装甑装置，包括龙门装甑机器人、装甑执行机构、双目视觉识别系统及控制系统；所述龙门装甑机器人由两条水平的导轨、两根立柱、横梁以及滑枕组成，所述两条导轨分别设置于甑桶两侧，所述两根立柱底端分别滑动连接于两条导轨并与X轴驱动机构传动，所述横梁两端分别通过滑板滑动连接于两根立柱并与Z轴升降驱动机构传动，所述滑枕滑动连接于横梁并与Y轴驱动机构传动，所述装甑执行机构通过Z轴微调驱动机构安装在滑枕上；所述双目视觉识别系统包括输出端分别连接控制系统输入端的跑汽识别红外热像仪和高度识别红外热像仪，其中跑汽识别红外热像仪安装在甑桶正上方，高度识别红外热像仪安装在立柱或横梁上，二者从不同角度采集甑桶中的料面信息；所述X轴驱动机构、Z轴升降驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴微调驱动机构和装甑执行机构的控制器输入端分别连接控制系统输出端。

本实用新型的进一步方案是，所述导轨包括H形的底座，所述底座上端面两侧的突起部分别设有平导轨和V型导轨，所述底座上端面的槽中设有齿条；所述立柱下端设有滑车，所述滑车上安装有分别与平导轨和V型导轨配合的车轮，以及与齿条配合的齿轮，所述齿轮与X轴驱动机构传动。

本实用新型的进一步方案是，所述装甑执行机构包括下端同轴连通有送料槽的料仓，以及同轴贯穿料仓的搅拌轴，所述搅拌轴穿出料仓的上端与驱动电机传动，位于料仓中的上部安装有搅拌松料器，位于送料槽中的下部安装有螺旋送料机构，穿出送料槽的下端连接有旋转抛撒筛，所述驱动电机的控制器输入端连接控制系统输出端。

本实用新型的更进一步方案是，所述搅拌松料器是连接在搅拌轴上的螺旋叶片，所述螺旋叶片设有三层，每层设有六片。

本实用新型的更进一步方案是，所述螺旋送料机构是由螺距较小的上部和螺距较大的下部组成的变螺距螺杆。

本实用新型的更进一步方案是，所述料仓的外壁安装有振动防粘器，所述料仓顶部还安装有料位计，所述旋转抛撒筛下端还安装有距离传感器，所述料位计和距离传感器的输出端连接控制系统输入端。

本实用新型的更进一步方案是，所述旋转抛撒筛呈碗状，搅拌轴下端从碗口插入并固定连接于碗底；所述旋转抛撒筛的壁上均匀设有多个筛孔。

本实用新型的进一步方案是，所述控制系统由工控机和PLC可编程逻辑控制器组成，所述跑汽识别红外热像仪和高度识别红外热像仪为红外热像仪，分别通过图像数据处理器连接工控机输入端，所述工控机与PLC可编程逻辑控制器通信，所述X轴驱动机构、Z轴升降驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴微调驱动机构和装甑执行机构的控制器输入端分别连接PLC可编程逻辑控制器输出端。