[实用新型]机械手监测系统

权利要求书

1.一种机械手监测系统，其特征在于，包括：

电源；

控制板，所述控制板适于与所述机械手相连；以及

监测装置，所述监测装置包括发射端和接收端，所述发射端包括发射支架和设在所述发射支架上的多个第一光电传感器，所述多个第一光电传感器均与所述电源相连，所述接收端包括接收支架和设在所述接收支架上的多个第二光电传感器，所述多个第二光电传感器均与所述控制板相连，所述多个第二光电传感器与所述多个第一光电传感器一一对应且与所述多个第一光电传感器之间限定出用于容纳物料的容纳空间，每个所述第二光电传感器用于接收对应的所述第一光电传感器发出的光电信号，

当多个所述机械手伸入所述容纳空间内时所述控制板对所述多个机械手进行工作控制以防止所述多个机械手在所述容纳空间内发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的机械手监测系统，其特征在于，所述监测装置包括至少两组光电传感器，所述至少两组光电传感器将所述容纳空间划分成至少两个区域，每组所述光电传感器包括至少一个所述第一光电传感器和至少一个所述第二光电传感器，其中当至少两个所述机械手分别伸入至少两个所述区域时所述控制板对所述至少两个机械手进行工作控制以防止所述至少两个机械手在所述容纳空间内发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的机械手监测系统，其特征在于，所述多个第一光电传感器和所述多个第二光电传感器分别围成环形。

4.根据权利要求3所述的机械手监测系统，其特征在于，所述多个第一光电传感器沿所述发射支架的周向均匀间隔分布，所述多个第二光电传感器沿所述接收支架的周向均匀间隔分布。

5.根据权利要求1所述的机械手监测系统，其特征在于，进一步包括：

多个束光件，每个所述束光件设在对应的所述第一光电传感器上以限定所述第一光电传感器发出的信号光线的扩散范围。

6.根据权利要求5所述的机械手监测系统，其特征在于，每个所述束光件上形成有彼此连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔的横截面积大于所述第二通孔的横截面积，其中所述第一光电传感器的一端伸入所述第一通孔内。

7.根据权利要求6所述的机械手监测系统，其特征在于，所述第一光电传感器的所述一端与所述第一通孔的内壁彼此间隔开。

8.根据权利要求7所述的机械手监测系统，其特征在于，所述第一光电传感器的所述一端与所述第一通孔的内壁之间的距离为5mm。

9.根据权利要求1所述的机械手监测系统，其特征在于，进一步包括：

至少一个第一支脚，所述至少一个第一支脚设在所述发射支架上；和

至少一个第二支脚，所述至少一个第二支脚设在所述接收支架上。

10.根据权利要求1所述的机械手监测系统，其特征在于，所述发射支架和所述接收支架均形成为环形形状。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的机械手监测系统，其特征在于，每个所述第一光电传感器和每个所述第二光电传感器为对射光电传感器。