[实用新型]可自动避障作业机器人

权利要求书

1.一种可自动避障作业机器人，其特征在于：包括可移动车体、中央处理器和设置在可移动车体上并用于采集作业环境三维信息的三维信息采集装置，所述三维信息采集装置与所述中央处理器电连接进行三维地图构建；所述可移动车体包括底板箱、前轮转向机构、后轮驱动机构和沿底板箱周侧设置并用于检测障碍物距离的若干超声波收发传感器，所述中央处理器还用于接收超声波收发传感器信号并综合处理后向所述前轮转向机构输出转向控制指令进行避障。

2.根据权利要求1所述的可自动避障作业机器人，其特征在于：所述前轮转向机构包括前轮、前固定轴和转向驱动机构，所述转向驱动机构包括驱动电机、蜗轮、蜗杆轴和用于连接蜗杆轴和前固定轴端部并实现驱动转向的转向架，所述驱动电机由所述中央处理器控制工作，所述蜗轮与所述驱动电机的动力输出轴圆周固定，所述蜗杆由所述蜗轮驱动，所述转向架设置两组，所述前轮以可绕自身轴线转动的方式设置于对应转向架。

3.根据权利要求2所述的可自动避障作业机器人，其特征在于：所述转向架包括上伸缩杆、下伸缩杆、杆箱和销轴，所述杆箱固定设置在两伸缩杆上，所述杆箱上设置有前轮轴，所述销轴在前固定轴和蜗杆轴的端部沿纵向各设置一个并销轴两端伸出，所述上伸缩杆和所述下伸缩杆两端分别与对应销轴转动配合，所述上伸缩杆和所述下伸缩杆上还设置有弹簧。

4.根据权利要求3所述的可自动避障作业机器人，其特征在于：所述后轮驱动机构包括后轮、后轮轴和后轮驱动组件，后轮轴固定设置于所述底板箱，所述后轮固定设置于所述后轮轴，所述后轮驱动组件包括后轮驱动电机和锥齿轮副，所述锥齿轮副的主动锥齿轮固接于所述后轮驱动电机的电机轴，所述锥齿轮副的从动锥齿轮圆周固定于所述后轮轴。

5.根据权利要求4所述的可自动避障作业机器人，其特征在于：所述底板箱上还设置有用于目标物抓取的机械手，所述机械手为双臂机械手，每一机械手均 包括机械臂、手腕总成和手爪总成，所述手爪总成包括手爪座和与手爪座固接并成夹持状态设置的至少两个手爪，每一手爪均由至少三个指节依次铰接而成，第一指节固接于所述手爪座，两相邻指节上设置有用于驱动在后指节绕铰接轴线转动的指节驱动机构，所述指节驱动机构包括指节驱动电机、锥齿轮指节驱动副和直齿轮指节驱动副，所述锥齿轮指节驱动副的主动锥齿轮固接于指节驱动电机的电机轴，锥齿轮指节驱动副的从动锥齿轮和直齿轮驱动副的主动齿轮均圆周固定于相邻指节间的铰接轴上，直齿轮指节驱动副的从动齿轮轴与在后指节固定连接。

6.根据权利要求5所述的可自动避障作业机器人，其特征在于：每一机械手的机械臂均包括依次铰接并均可在竖直平面内转动的方式设置的下臂、中臂和上臂，两相邻臂体之间设置有臂驱动装置，所述臂驱动装置包括臂驱动伺服电机和臂驱动齿轮副，所述臂驱动伺服电机固接于前一臂体，所述臂驱动齿轮副的主动齿轮轴与臂驱动伺服电机传动连接并其上设置有制动器，臂驱动齿轮副的从动齿轮圆周固定于两相邻臂体间的关节铰接轴上，所述关节铰接轴与前一臂体转动配合，与后一臂体固定连接。

7.根据权利要求6所述的可自动避障作业机器人，其特征在于：所述手爪座为正三角形结构，所述手爪为分列设置于手爪座三边的三个。

8.根据权利要求7所述的可自动避障作业机器人，其特征在于：还包括用于自适应控制机械手工作的自动控制系统，所述自动控制系统至少包括：

角位移传感器，设置于下臂和上臂内部，用于检测下臂和上臂俯仰角度；

视觉传感器，设置于手腕总成的上方，用于检测工作环境内物体的空间位置、姿态，并监视机械手的工作状态；

触觉传感器，设置于机械手爪内表面，用于主动获取物体更为完整的信息；

力觉传感器，设置于机械手手爪指节的夹持面内部，用于检测每个指节的夹持压力；

所述中央处理器还用于接收角位移传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉 传感器的反馈信号，并综合处理存储信息。