[实用新型]一种车载全景系统有色标定模板

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车电子领域，具体地说是一种车载全景系统有色标定模板及标定现场建设方法。

背景技术

    随着电子技术和人工智能的发展，图像采集的地位逐步提高。图像采集的常用工具为摄像头，而由于摄像头生产技术的限制，在使用其数据之前一般需要进行标定。一般镜头常用的标定方法，有张正友标定法等。

随着汽车电子的发展，车载全景成像系统技术也在迅速发展。车载全景成像系统采用的图像采集设备一般为广角镜头，并且要求基于标定结果，对严重畸变的图像进行校正，一般的标定模板和标定方法已无法完成标定任务。

现在已经提出的车载全景成像系统标定现场存在建造复杂，无法克服强光和阴影的影响，以及无法使用事先设定的计算机程序自动进行标定，而需要进行人工在图像上指定目标特征点等问题。同时由于标定模板较复杂，导致建设标定现场的灵活度下降，增加了建设者的操作难度。

实用新型内容

为了解决现有方法的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种车载全景系统有色标定模板。

为解决上述问题，本实用新型技术方案是：

一种车载全景系统有色标定模板，所述车载全景系统包括分别安装于汽车的车头、 车尾、 左侧和右侧的广角摄像头；所述有色标定模板包括分别位于汽车左前方、 右前方， 左后方和右后方的四个模板；所述有色标定模板外围设置单色边框，所述有色标定模板的颜色为单色，以提高模板特征识别的准确性。

优选的，所述有色标定模板的颜色为红色。

优选的，所述有色标定模板的颜色为蓝色。

优选的，所述单色边框的颜色与模板颜色及环境背景色不同，以提高模板特征识别的准确性。

使用上述有色标定模板进行车载全景系统的标定现场建设时，根据车载全景系统选用的广角摄像头的视角宽度，估计其理想安装时的视域边界线；将上述的四个有色标定模板，分别放置在相邻广角摄像头的理想视域重叠区域中；在车头、车尾、车左侧和车右侧四个摄像头图像中识别出预先选定的模板特征；建立车载全景系统世界坐标系与上述四个摄像头图像像素间映射关系；世界坐标系与摄像头图像像素间映射关系是指，摄像头图像中每一个像素点都有一个世界坐标系中的像素与其对应；进行车载全景系统的图像校正和拼接。模板特征采用所述有色标定模板的顶点或边。

本实用新型提供了可用于车载全景系统拼接的有色标定模板，使用四个有色标定模板，根据车载全景系统的四个广角摄像头在理想安装时的视域边界线进行现场摆放，不仅简化了标定模板，也可简化原有标定现场建设方法，提高可操作性，且便于系统识别，进一步实现高鲁棒性的车载全景系统自动标定。

附图说明

图1为车载全景系统红色白边正方形标定模板及基于此模板摆放的标定现场建设示意图。

图2为基于红色白边四边形标定模板的车载全景系统世界坐标系与右侧摄像头图像像素间映射关系示意图。

具体实施方式

为了让本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案， 下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。

如图 1 所示，本实施例提供了一种车载全景系统有色标定模板的示例。

在此示例中，选用了红色白边四边形模板，一共有四块模板，分别是位于汽车左前方的E4、右前方的E1、左后方的E3和右后方的E2。在图1中的车载全景系统使用的是四个视角为170度的广角摄像头，分别是安装在车的车头、车尾、车左侧及车右侧。图中给出了车载全景系统的四个摄像头的理想安装时的视域。其中L1为安装在车头处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L1向左。L2为安装在车尾处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L2向右。L3为安装在车身右侧后视镜处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L3向上。L4为安装在车身左侧后视镜处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L4 向下。

在对模板进行摆放的时候要注意要将模板摆放到相邻摄像头的重叠视域中尽可能靠近车体的位置，如E1 在L1左侧和L3上方，E2在L2右侧和L3上方，E3在L4下方和L2右侧，E4在L4下方和L1左侧。