[实用新型]一种多平面流体吸附式爬墙机器人

权利要求书

1.一种多平面流体吸附式爬墙机器人，其特征在于，包括两个圆形吸盘、设置在圆形吸盘上的密封部分、驱动整个机器人前进的动力部分、控制整个机器人转向的转向部分以及驱动整个机器人在前进时使圆形吸盘做翻折动作的双摇杆翻折机构；所述两个圆形吸盘为前吸盘（1）和后吸盘（6）；所述前吸盘（1）和后吸盘（6）通过合页相连构成机器人本体，并由双摇杆翻折机构控制翻折；其中翻折机构包括安装在后吸盘（6）背面的双头舵机16，由双头舵机（16）驱动其旋转的两对铰接的连杆，且连杆与前吸盘（1）铰接；密封部分包括粘贴在两个圆形吸盘下底面外围的羊毛毡圈（3），前吸盘（1）和后吸盘（6）的中心均设有气孔（2），通过软管接至外部泵机；动力部分包括两对轮胎（31），以及设置在前吸盘（1）和后吸盘（6）上驱动轮胎（31）转动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种多平面流体吸附式爬墙机器人，其特征在于，所述驱动机构包括步进电机（23），以及通过步进电机（23）带动其转动的小同步皮带轮（24），小同步皮带轮（24）由同步带（25）带动大同步皮带轮（26）所在的主传动轴（27）转动；主传动轴（27）通过万向节杯连接至传动轴一（28），传动轴一（28）和传动轴二（29）依靠花键连接保证传递转动；传动轴二同样以万向节球连接轮胎轴（30）；轮胎轴（30）通过两个轴承固定在转向臂（15）的通孔内，并且以套筒确定轮胎轴（30）与转向臂（15）以及轮胎（31）的轴向定位。

3.根据权利要求1所述的一种多平面流体吸附式爬墙机器人，其特征在于，所述转向部分包括分别设置在前吸盘（1）和后吸盘（6）上的舵机（11）、以及与舵机（11）配接带动其摆动的转向伺服臂（12）；左右两根转向连杆一（13）一端分别铰接在转向伺服臂（12）上，另一端通过万向球连接至转向连杆二（14）的一端，转向连杆二（14）的另一端插在转向臂（15）的通孔内，并以插销固定，防止转向连杆二（14）脱落；由于轮胎轴（30）靠轴承固定在转向臂（15）的通孔内，转向臂（15）被转向连杆一（13）、转向连杆二（14）推动，实现了轮胎（31）的转向；同时，传动轴一（28）和传动轴二（29）与主传动轴（27）、轮胎轴（30）皆以万向球连接，实现了主传动轴（27）与轮胎轴（30）在转向不同轴时，依然能够传动。