[实用新型]一种智能多方位机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种智能多方位机械手。

背景技术

中国公安机关的职责包括有：预防、制止和侦查违法犯罪活动，以维护社会治安秩序，制止危害社会治安秩序的行为，公安部在侦查案件的时候，经常需要搜集一些证据，例如：头发丝、碎屑、采集物等嫌疑物，以为后期嫌烦的指正定罪提供依据。目前，公安机关的民警通常将搜集的证据置于密封袋中，再储存于储藏室中，由于嫌疑物上可能存在犯罪者的指纹，因此每次存取时都要带上手套，并通过人工拿取，有时甚至会因疏忽而造成嫌疑物丢失的情况，造成严重的后果。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种安全可靠、定位精确的智能多方位机械手。

本实用新型采用的技术方案是：一种智能多方位机械手，包括：基座，其上部设置有支架；横向移动单元，其位于所述基座的下部，所述的横向驱动单元包括横向滑轨、与所述横向滑轨配合滑动的横向滑块、驱动所述横向滑块横向移动的横向驱动电机，所述的横向滑块与所述的基座紧固连接；竖向移动单元，其位于所述基座的侧部，所述的横向驱动单元包括竖向导轨、与所述竖向导轨配合滑动的竖向滑块、驱动所述竖向滑块竖向移动的竖向驱动电机，所述的竖向导轨紧固于所述基座和所述支架上，所述的竖向滑块固接有连接板；纵向移动单元，其包括分别连接于所述连接板两端的上纵向导轨和下纵向导轨、分别与所述上纵向导轨和所述下纵向导轨配合滑动的上纵向滑块和下纵向滑块、分别驱动所述上纵向滑块和所述下纵向滑块纵向移动的上纵向驱动电机和下纵向驱动电机；其中，所述的上纵向滑块紧固有上转动电机，所述的上转动电机的驱动端固接有上电动夹爪，所述的下纵向滑块紧固有下转动电机，所述的下转动电机的驱动端固接有下电动夹爪。

优选的，所述的横向滑轨侧部固接有横条板，所述的横条板两端均设置有横向限位传感器，所述的横向滑块上设置有横向限位拨片，所述的横向限位传感器对所述的横向限位拨片进行横向移动限位。

优选的，所述的横条板上设置有横向原点传感器，所述的横向原点传感器位于两端的所述横向限位传感器之间，所述的横向原点传感器对所述的横向限位拨片进行横向复位。

优选的，所述的竖向导轨两端均设置有竖向限位传感器，所述的竖向滑块上设置有竖向限位拨片，所述的竖向限位传感器对所述的竖向限位拨片进行竖向移动限位。

优选的，所述的竖向导轨上设置有竖向原点传感器，所述的竖向原点传感器位于两端的所述竖向限位传感器之间，所述的竖向原点传感器对所述的竖向限位拨片进行竖向复位。

优选的，所述上纵向导轨和所述下纵向导轨两端均分别设置有上纵向限位传感器和下纵向限位传感器，所述上纵向滑块和所述下纵向滑块上分别设置有上纵向限位拨片和下纵向限位拨片，所述上纵向限位传感器和所述下纵向限位传感器分别对所述上纵向限位拨片和所述下纵向限位拨片进行纵向移动限位。

优选的，所述上纵向导轨和所述下纵向导轨上分别设置有上纵向原点传感器和下纵向原点传感器，所述上纵向原点传感器和所述下纵向原点传感器分别对所述上纵向限位拨片和所述下纵向限位拨片进行纵向复位。

优选的，所述的横向移动单元还包括横向导轨和与所述横向导轨配合移动的横向滑座，所述的横向导轨并排平行设置于所述横向滑轨的两侧，所述的横向滑座与所述的基座紧固连接。

优选的，所述的上电动夹爪和所述的下电动夹爪均包括步进电机和由所述步进电机电动移动的夹爪。

优选的，所述夹爪的个数为三个，所述的三个夹爪相对所述步进电机的中心轴等角度呈规律分布。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：本实用新型提供的智能多方位机械手，通过横向移动单元、竖向移动单元以及纵向移动单元，实现了电动夹爪在三维空间的直角定点存取，通过转动电机带动电动夹爪任意角度的旋转，实现了空间多方位的智能存取，大大提高了存取的工作效率；通过不同位置上的限位传感器和原点传感器的精确限位和复位，有效避免了存取中意外碰撞的发生，使得整套装置更加安全可靠。

附图说明

图1为本实用新型所述的智能多方位机械手的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大示意图；

图3为图1中B部分的放大示意图；

图4为本实用新型所述的智能多方位机械手的局部结构示意图；