[实用新型]用于操控工件的机器人系统有效
| 申请号： | 201520175618.1 | 申请日： | 2015-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN204868885U | 公开（公告）日： | 2015-12-16 |
| 发明（设计）人： | 朱利安·斯德克斯切兰德;理查德·聪克;克里斯蒂娜·赫克尔 | 申请（专利权）人： | 库卡系统有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/04 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 操控 工件 机器人 系统 | ||
1.一种用于操控工件的机器人系统，其中，所述工件的三维位置由三个独立的坐标给出，所述机器人系统具有：
照相机系统，用于检测所述工件的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标和第二坐标描述了所述工件在第一维和第二维中的位置，和
多轴的关节臂机器人，其中，设有至少一个具有至少一个传感器的关节，所述传感器用于检测作用在所述至少一个关节上的力和/或转矩，
其特征在于，所述机器人系统被设计为，在所述关节臂机器人利用移位组件沿着第三维移位期间，通过所述至少一个传感器的监控来确定所述工件的第三坐标。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述关节臂机器人的末端执行器是免于使用定位用传感器的执行器。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述照相机系统包括2D照相机。
4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述三个独立的坐标是笛卡尔坐标。
5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述至少一个传感器是力和力矩传感器，并且被集成在所述关节臂机器人的至少一个关节中。
6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述关节臂机器人的所有关节都具有力和力矩传感器。
7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述关节臂机器人具有至少四个轴。
8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述关节臂机器人具有至少五个轴。
9.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述关节臂机器人具有至少六个轴。
10.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述关节臂机器人的关节具有力和力矩传感器，所述关节臂机器人具有用于操控所述工件的末端执行器，所述末端执行器的三维位置由三个独立的坐标给出，所述机器人系统还具有利用照相机系统检测所述工件的第一坐标和第二坐标的控制装置。
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