[实用新型]一种基于平行原理的单杆双向搬运机器人

权利要求书

1.一种基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：包括回转盘，所述回转盘的轴线垂直于水平面，所述回转盘的侧面设置有用于驱动所述回转盘周向转动的回转盘电机；所述回转盘的上方设置有用于驱动所述机器人的吸盘抓手竖直上升或下降的整机升降组件，所述整机升降组件的上方固定设置有水平的底板，所述底板的一端设置有用于支撑所述吸盘抓手的托架组件，所述托架组件上铰接有摇摆臂和用于协助所述摇摆臂摆动的控制杆，所述摇摆臂在纵向驱转装置的驱动下绕其底部的纵向铰接点纵向摆动，所述摇摆臂在横向驱转装置的驱动下绕其底部的横向铰接点横向摆动；所述摇摆臂与所述控制杆均向上延伸且平行设置，所述摇摆臂的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂的一端连接所述吸盘抓手，所述吸盘支杆座通过大杆活连接件铰接在所述摇摆臂的上端，所述吸盘支杆座在所述大杆活连接件内的转动方向与所述大杆活连接件相对所述摇摆臂的转动方向垂直；所述控制杆在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂形成平行四边形的铰接连杆结构，所述吸盘支杆座的远离所述吸盘抓手的一端固定连接在所述控制杆上端部之间的连杆上。

2.如权利要求1所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述控制杆的下端固定在所述托架组件上，所述控制杆下端的铰接点与所述摇摆臂下端的铰接点位于同一水平线上。

3.如权利要求2所述基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述控制杆的上端铰接有小杆活连接件，所述小杆活连接件的轴心处转动设置有联轴，所述联轴向所述摇摆臂一侧延伸并与所述吸盘支杆座平行，所述吸盘支杆座、所述联轴的自由端均与两轴连杆固定连接。

4.如权利要求1-3任一所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述横向驱转装置包括固定在所述底板上的主电机，所述主电机的输出端连接有减速机，所述减速机上的用于动力输出的主动齿轮与套设在主轴上的从动齿轮啮合，所述主轴通过轴承可转动设置在所述底板上，所述主轴的一端与所述摇摆臂的底部铰接，所述主轴与所述摇摆臂的铰接结构适于所述主轴转动时推动所述摇摆臂横向往复摆动，并适于所述纵向驱转装置驱动所述摇摆臂在纵向往复摆动。

5.如权利要求4所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述主轴的下方固定连接有配重块，所述摇摆臂垂直于水平面时所述配重块的重心处于最低位置。

6.如权利要求5所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述整机升降组件包括固定在地面上的升降电机，所述升降电机的输出端同轴连接有驱动丝杆，所述驱动丝杆的轴线垂直于水平面设置，所述驱动丝杆上设置有与所述驱动丝杆上的螺纹配合的换向器，所述换向器上连接有水平方向延伸的升降丝杠，所述换向器适于所述驱动丝杆驱转所述升降丝杆转动；所述升降丝杆的轴向中点两侧的螺纹旋向相反，所述升降丝杆的两个反向的螺纹上分别套设有与相应旋向的螺纹配合的驱动块，所述驱动块的上下端分别铰接有升降杆，位于所述升降丝杆上方的两个所述升降杆的上端铰接在所述底板的下表面，位于所述升降丝杆下方的两个所述升降杆的下端铰接在所述回转盘的上端面，四个所述升降杆呈“X”形布置；所述升降丝杆正向转动时，驱动两个所述驱动块相互远离，所述升降丝杆反向转动时，驱动两个所述驱动块相互靠近。

7.如权利要求6所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述纵向驱转机构包括设置在所述主轴上方的进出机构驱动装置，所述进出机构驱动装置的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在所述摇摆臂上，所述进出机构连杆与所述摇摆臂的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座与所述进出机构连杆的铰接点。

8.如权利要求7所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述进出机构线性模组为线性导轨，所述进出机构连杆支座设置在所述线性导轨的轨道槽内。

9.如权利要求8所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述主轴通过平行设置的侧墙板和前墙板支撑在所述底板上，所述侧墙板和所述前墙板的底部固定在所述底板上，用于支撑所述主轴的所述轴承分别固定在所述侧墙板和所述前墙板上，所述配重块设置在所述侧墙板和所述前墙板之间。

10.如权利要求7-9任一所述的基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：所述进出机构驱动装置为伺服电动机、油缸、气缸中的一种。