[实用新型]研磨装置

权利要求书

1.一种研磨装置，其特征在于：包括移动机构、用于抓取工件和定位拉钉的机械手以及用于装配所述工件和所述定位拉钉时对所述工件进行固定的定位机构；

所述移动机构上设置有能够沿X轴方向及Z轴方向移动的衔接块，所述机械手连接于所述衔接块上并随该衔接块移动而移动；

所述定位机构包括位于所述机械手下方的固定台、于研磨前对所述机械手下放于所述固定台上的所述工件进行夹紧以便于所述定位拉钉与所述工件紧配合连接且于研磨后为使该定位拉钉与该工件分离而夹紧该工件的夹紧结构以及于研磨后顶推该定位拉钉使其与经研磨的该工件分离的顶推结构，所述夹紧结构连接在所述固定台的顶部，所述顶推结构连接在所述固定台的一侧。

2.根据权利要求1所述的研磨装置，其特征在于：所述夹紧结构包括用于水平放置所述工件的定位挡板，所述定位挡板具有固设在所述固定台的连接部和伸出所述固定台的连接有所述顶推结构的一侧边缘的限位部，所述夹紧结构还包括固设在所述定位挡板的所述限位部上的定位固定板、滑设在所述连接部上且朝所述定位固定板水平相对移动时将所述工件夹紧的定位活动板以及用于驱动所述定位活动板移动的滑台气缸。

3.根据权利要求2所述的研磨装置，其特征在于：所述顶推结构包括设置在所述定位挡板的所述限位部的下方的顶杆以及用于驱动所述顶杆上下相对移动且向上时顶推所述定位拉钉并使所述定位拉钉与所述工件分离的顶杆气缸。

4.根据权利要求3所述的研磨装置，其特征在于：所述固定台上固设有导向板，所述导向板上开设有供所述顶杆穿过的导向孔。

5.根据权利要求4所述的研磨装置，其特征在于：所述顶杆上设有限位凸环，所述顶杆上于所述导向板与所述限位凸环之间套设有弹性元件。

6.根据权利要求2所述的研磨装置，其特征在于：所述定位活动板上靠近所述定位固定板的端部设有与所述工件外形配合的开口。

7.根据权利要求1至6任一项所述的研磨装置，其特征在于：所述移动机构包括竖直移动结构以及连接于所述竖直移动结构且由所述竖直移动结构驱动于Z轴方向移动的水平移动结构，所述衔接块连接于所述水平移动结构，由所述水平移动结构驱动于X轴方向移动。

8.根据权利要求7所述的研磨装置，其特征在于：所述水平移动结构包括呈X轴方向布置的水平导轨以及水平导轨电机，所述竖直移动结构包括呈Z轴方向布置的竖直导轨以及竖直导轨电机，所述水平导轨通过竖直移动块连接于所述竖直导轨，所述竖直移动块连接于所述竖直导轨电机，所述衔接块置于所述水平导轨上，且连接于所述水平导轨电机。

9.根据权利要求1至6任一项所述的研磨装置，其特征在于：所述机械手包括多个抓取件以及旋转结构，所述旋转结构包括连接于所述衔接块且竖直设置的第一旋转气缸、连接于所述第一旋转气缸且随所述第一旋转气缸转动的第一转盘、连接于所述第一转盘且倾斜设置的第二旋转气缸以及连接于所述第二旋转气缸且随所述第二旋转气缸转动的第二转盘，所述第一旋转气缸与所述第二旋转气缸之间的夹角为45度；所述第二转动盘上连接有连接块，多个所述抓取件分别连接于所述连接块。

10.根据权利要求9所述的研磨装置，其特征在于：所述机械手包括用于抓取所述工件的第一抓取件和用于抓取所述定位拉钉的第二抓取件，所述第一抓取件与所述第二抓取件呈直角相交布置。