[实用新型]一种数控机床上下料机构

权利要求书

1.一种数控机床上下料机构，包括底座（1）、手臂（2）、组合式抓取机构（3），其特征在于：

 所述底座（1）包括减速器（4）、旋转轴（5）和第一电机（6），所述的电机（6）与第一减速器（4）输入端相连，所述的减速器（4）输出端连接旋转轴（5）用于带动手臂（2）旋转；

所述的手臂（2）包含大臂（7）、小臂（11）、第二减速器（8）和第二电机（10），所述的大臂（7）与旋转轴（5）连接，另一端通过所述第二减速器（8）与小臂（11）相连，所述第二电机（10）通过第二减速器（8）驱动小臂（11）旋转；

所述组合式抓取机构（3）包括移动关节（13）、手腕关节（14）、上料手爪（15）和下料手爪（16），所述的移动关节（13）安装在小臂（11）上，并通过气缸升降手腕关节（14），所述手腕关节（14）设于移动关节（13）底部，由回转气缸改变其两端所设手爪位置；所述上料手爪（15）和下料手爪（16）的夹紧和松开分别由气缸驱动，其中心轴线与手腕关节（14）的运动轴线等距。

2.根据权利要求1所述的数控机床上下料机构，其特征在于：所述的第一减速器（4）和第二减速器（8）为涡轮减速器或谐波减速器。

3.根据权利要求1所述的数控机床上下料机构，其特征在于：所述的第一电机（6）和第二电机（10）为步进电机或伺服电机。

4.根据权利要求1所述的数控机床上下料机构，其特征在于：所述的移动关节（13）、手腕关节（14）、上料手爪（15）或下料手爪（16）由气缸驱动，所述的气缸为线性气缸或回转气缸。

5.根据权利要求1所述的数控机床上下料机构，其特征在于：所述的上料手爪（15）和下料手爪（16）为电动手爪或平行气夹。

6.根据权利要求1所述的数控机床上下料机构，其特征在于：所述的小臂（11）、移动关节（13）、手腕关节（14）、上料手爪（15）和下料手爪（16）上均设有传感器检测到位信号。

7.根据权利要求6所述的数控机床上下料机构，其特征在于：所述的传感器为磁性传感器、光电传感器（12）、霍尔传感器（9）或光纤传感器。