[实用新型]一种并联机器人爪手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种爪手，特别涉及一种并联机器人爪手。

【背景技术】

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：（1）无累积误差，精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5）工作空间较小；根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。现有的并联机器人没有配置爪手，抓取物件不方便，抓取物件效率低。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的在于提供一种可以将该爪手与并联机器人对接，使用者可以通过拉放丝的拉动从而可以控制第一伸缩丝与第二伸缩丝运动，方便控制第一爪片与第二爪片实现爪动，第一爪片控制第一内凹片与第一夹片运动，第二爪片控制第二内凹片与第二夹片运动，第一夹片与第二夹片配合，从而方便夹取物件的并联机器人爪手。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种并联机器人爪手，包括外管，外管内设有内管，外管的端部设有基片，基片为弧面形状，基片的一侧设有第一爪片，第一爪片通过第一活动轴与基片连接，第一爪片的对内朝向面设有第一伸缩丝，基片的另一侧设有第二爪片，第二爪片通过第二活动轴与基片连接，第二爪片的对内朝向面设有第二伸缩丝，外管内设有拉放丝，第一伸缩丝的一端与第一爪片连接，第一伸缩丝的另一端与拉放丝连接，第二伸缩丝的一端与第二爪片连接，第二伸缩丝的另一端与拉放丝连接，第一爪片与第二爪片匹配；外管的端部设有导向轮，拉放丝绕过导向轮，外管的端部设有三脚架，三脚架设有收卷轮，收卷轮与导向轮对接，拉放丝绕在收卷轮位置；第一爪片的端部连接有第一内凹片，第一内凹片为弧面形状，第一内凹片的端部设有第一夹片，第一夹片的端部向外延伸，第一内凹片与第一爪片通过第一固定轴连接，第二爪片的端部连接有第二内凹片，第二内凹片为弧面形状，第二内凹片的端部设有第二夹片，第二夹片的端部向外延伸，第二夹片与第二爪片通过第二固定轴连接。

进一步地，所述三脚架设有加强杆。

进一步地，所述外管与内管的一端侧壁设有第一锁销，外管与内管的另一端侧壁设有第二锁销。

进一步地，所述内管为管状结构。

进一步地，所述外管为管状结构。

有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：可以将该爪手与并联机器人对接，使用者可以通过拉放丝的拉动从而可以控制第一伸缩丝与第二伸缩丝运动，方便控制第一爪片与第二爪片实现爪动，第一爪片控制第一内凹片与第一夹片运动，第二爪片控制第二内凹片与第二夹片运动，第一夹片与第二夹片配合，从而方便夹取物件。

【附图说明】

图1为本实用新型并联机器人爪手的结构示意图。

【具体实施方式】

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，一种并联机器人爪手，包括外管1，外管1内设有内管2，外管1的端部设有基片3，基片3为弧面形状，基片3的一侧设有第一爪片4，第一爪片4通过第一活动轴5与基片3连接，第一爪片4的对内朝向面设有第一伸缩丝6，基片3的另一侧设有第二爪片7，第二爪片7通过第二活动轴8与基片3连接，第二爪片7的对内朝向面设有第二伸缩丝9，外管1内设有拉放丝10，第一伸缩丝6的一端与第一爪片4连接，第一伸缩丝6的另一端与拉放丝10连接，第二伸缩丝9的一端与第二爪片7连接，第二伸缩丝9的另一端与拉放丝10连接，第一爪片4与第二爪片7匹配；外管1的端部设有导向轮11，拉放丝10绕过导向轮11，外管1的端部设有三脚架13，三脚架13设有收卷轮12，收卷轮12与导向轮11对接，拉放丝10绕在收卷轮12位置；第一爪片4的端部连接有第一内凹片17，第一内凹片17为弧面形状，第一内凹片17的端部设有第一夹片18，第一夹片18的端部向外延伸，第一内凹片17与第一爪片4通过第一固定轴19连接，第二爪片7的端部连接有第二内凹片20，第二内凹片20为弧面形状，第二内凹片20的端部设有第二夹片21，第二夹片21的端部向外延伸，第二夹片21与第二爪片7通过第二固定轴22连接；三脚架13设有加强杆14，外管1与内管2的一端侧壁设有第一锁销15，外管1与内管2的另一端侧壁设有第二锁销16；内管2为管状结构，外管1为管状结构。