[实用新型]一种双杆双轴双向平行轨迹机器人

权利要求书

1.一种双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有水平可转动的回转主轴，所述回转主轴的一端设置有驱动所述回转主轴转动的回转主轴伺服电机，所述回转主轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述回转主轴伺服电机通过驱动所述回转主轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述回转主轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的上端连接有用于抓取工件的抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述回转主轴端部的第一臂，所述第一臂的一侧设置有协助所述第一臂摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第一臂形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第二臂和两个第二控制杆，所述第二臂的一端与所述第一臂的远离所述回转主轴的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第二臂之间也形成铰接的平行四边形结构；

所述第一臂与所述回转主轴之间设置有第一臂伺服电机和第一臂减速器，所述第一臂伺服电机和所述第一臂减速器用于驱动所述第一臂向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二臂伺服电机和第二臂减速器，所述第二臂伺服电机和所述第二臂减速器用于驱动所述第二臂向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动。

2.如权利要求1所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述底座上垂直设有墙板和第一臂控制杆支座，所述回转主轴由所述墙板支撑，每一所述第一臂控制杆均通过第一臂控制杆关节固定在所述第一臂控制杆支座上，所述第一控制杆的底部铰接点与所述第一臂的底部铰接点位于同一水平线上。

3.如权利要求1或2所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：两个所述第一臂控制杆通过第一臂三轴连杆连接，所述第二臂减速器通过第一臂支杆轴连杆与所述第一臂三轴连杆连接，两个所述第一臂控制杆与所述第一臂支杆轴连杆均位于所述第一臂三轴连杆的同一侧。

4.如权利要求3所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：两个所述第二臂控制杆与第二臂三轴连杆连接，所述第二臂上端设有第二臂关节，所述第二臂活动关节通过水平连杆与所述第二臂三轴连杆连接，两个所述第二臂控制杆与所述水平连杆均位于所述第二臂三轴连杆的同一侧。

5.如权利要求4所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述摇摆臂组件的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂组件的一端连接所述抓手，所述吸盘支杆座通过所述水平连杆铰接在所述摇摆臂组件的上端。

6.如权利要求5所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第一臂控制杆与所述第二臂控制杆之间通过第二臂控制杆关节铰接。

7.如权利要求4所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第二臂控制杆上端设有第二臂控制杆活动关节，所述第二臂控制杆通过所述第二臂控制杆活动关节与第二臂三轴连杆连接。

8.如权利要求4所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第二臂通过第二臂支架与所述第二臂关节铰接。

9.如权利要求6-8任一所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第一臂与两个所述第一控制杆之间形成T字形结构布置，两个所述第一控制杆对称设置在所述第一臂两侧；所述第二臂与两个所述第二控制杆之间也形成T字形结构布置，两个所述第二控制杆对称设置在所述第二臂两侧。

10.如权利要求2所述的双杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述回转主轴伺服电机与所述回转主轴之间设置有主轴减速器，所述回转主轴伺服电机和所述主轴减速器均固定在所述墙板上。