[实用新型]一种用于抓取物料的万能机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及物料抓取设备技术领域，尤其涉及到一种用于抓取物料的万能机械手。

背景技术

在机械自动化生产过程中，往往需要利用机械手完成对物料的抓取和转运工作，虽然现有的机械手一般都可以很好的完成对物料的抓取和转运工作，但其一般结构复杂且控制系统繁琐，同时对于单一的机械手而言，当生产线上的物料工件其形状产生改变时，现有的机械手就需要随着物料工件的外形改变而进行相应的修改替换，因而现有的机械手其通用性就受到限制，进而影响生产效率且不利于企业生产成本的降低。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低廉、可对不同外形形状的物料进行抓取的万能机械手。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为：一种用于抓取物料的万能机械手，包括带有内腔的柔性橡胶外套、填充于该橡胶外套内腔中的液体、一端与所述橡胶外套内腔底端固定相连，另一端由所述橡胶外套内腔向橡胶外套顶端伸出并与橡胶外套顶端构成密封滑动连接的连杆以及用于驱动所述连杆滑动往复移动的驱动装置，其中当所述连杆带动所述橡胶外套底端收缩移动时，所述橡胶外套内腔产生与被抓取物料外形相匹配的形变并通过其内的液体对橡胶外套外壁产生的作用力而将被抓取物料抓取。

进一步地，所述橡胶外套外表面为具有高摩擦系数的橡胶材料制作而成。

进一步地，所述橡胶外套呈椭圆形。

本方案通过采用包括带有空腔的柔性橡胶外套、填充于该橡胶外套内腔中的液体、一端与橡胶外套内腔底端固定相连，另一端由橡胶外套内腔向橡胶外套顶端伸出并与橡胶外套顶端构成密封滑动连接的连杆以及用于驱动连杆滑动往复移动的驱动装置的结构形式，抓取物料时，由于初始状态时橡胶外套与位于其底端的被抓取物料处于抵触接触状态，但随着橡胶外套底端向内腔顶端方向上移的过程中，橡胶外套底端产生与被抓取物料外形相匹配的形变并通过其内的液体对橡胶外套外壁产生的作用力而将被抓取物料抓取；同样在对物料进行卸料时，连杆带动橡胶外套底端向下移动逐渐恢复原形，进而使得橡胶外套的变形量逐渐缩小，从而使得橡胶外套内腔中的液体对橡胶外套外壁产生的作用力逐渐缩小，最终完成对物料的卸料工作；相比现有技术，本方案结构简单、成本低廉、可对不同外形形状的物料快速完成抓取和卸料动作。

附图说明

图1为本方案中万能机械手抓取物料前与物料相接触的状态示意图。

图2为本方案中的万能机械手抓取物料时的结构状态示意图。

图3为本方案中的万能机械手卸放物料时的结构状态示意图。

图中：100-万能机械手，1-连杆，2-橡胶外套，3-内腔，4-物料,5-液体。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明：

参见附图1所示，本实施例所述的一种用于抓取物料的万能机械手100，其包括带有内腔3的柔性橡胶外套2、填充于该橡胶外套内腔3中的液体5、一端与橡胶外套内腔3底端固定相连，另一端由橡胶外套内腔3向橡胶外套顶端伸出并与橡胶外套顶端构成密封滑动连接的连杆1以及用于驱动连杆1滑动往复移动的驱动装置(例如气缸或油缸)，其中当连杆1带动橡胶外套2底端收缩移动时，上述橡胶外套内腔3产生与被抓取物料4外形相匹配的形变并通过其内的液体5对橡胶外套2外壁产生的作用力而将被抓取物料4抓取。优选的上述橡胶外套2呈椭圆形，同时为了保证能够更加稳定有效的抓取物料4，上述橡胶外套2外表面为具有高摩擦系数的橡胶材料制作而成。

参见附图2所示，当抓取物料4时，由于初始状态时橡胶外套2与位于其底端的被抓取物料4处于抵触接触状态，但随着连杆1向上移动并带动着橡胶外套2底端向内腔顶端方向上移的过程中，橡胶外套内腔3中的液体5处于挤压压缩状态，同时处于橡胶外套2底端部分的橡胶区域与被抓取物料4处于抵触接触状态，橡胶外套2底端区域部分的橡胶外套2在内腔液体5和被抓取物料4内外压挤的作用下，橡胶外套2底端产生与被抓取物料4外形相匹配的形变并通过其内的液体5对橡胶外套2外壁产生的作用力而将被抓取物料4抓取。

同样，参见附图3所示，在对物料4进行卸料时，连杆1带动橡胶外套2底端向下移动逐渐恢复原形，进而使得橡胶外套2的变形量逐渐缩小，从而使得橡胶外套内腔3中的液体5对橡胶外套2外壁产生的作用力逐渐缩小，最终完成对物料4的卸料工作。

相比现有技术，本方案中的万能机械手可以对不同外形形状的物料快速完成抓取和卸料动作，整个结构简单，成本低廉，能很好的适应各种不同形状物料的抓取场合，具备很好的通用性。

以上所述之实施例子只为本实用新型之较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本实用新型的保护范围内。