[实用新型]一种差速关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节，尤其涉及一种差速关节。

背景技术

机械手臂关节是机械手臂构成的核心部件之一，是机械手臂运动的基础。关节的结构的优劣决定着整个机械手臂的负载能力，稳定性，并且对机械手臂的制作成本也有直接的影响。随着科学技术的快速发展，在一些恶劣的环境下，机器人能够代替人类完成一些枯燥、危险的工作。因此，对机械臂的性能要求也越来越高。一个负载能力高，稳定性好，结构紧凑的机械关节就尤为重要。

一般传统意义的机械臂关节负载能力低，稳定性差、体积大，并且一般只能提供单自由度的运动。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种可以实现关节前后摆动和绕中心转动、同时负载能力高，抗震能力强稳定性好的差速关节。

本实用新型的目的是这样实现的：包括过渡连接筒、安装在过渡连接筒上端的关节支撑架、通过两个轴承座安装在关节支撑架中间位置的主轴、套装在主轴上的关节结构架和设置在关节结构架上端的关节端面法兰，所述过渡连接筒内安装有两个电机，每个电机的下端与光电编码器连接，每个电机的输出端连接有行星减速器，每个行星减速器的输出端连接有齿轮轴，且所述齿轮轴的有齿端穿过过渡连接筒伸入至关节支撑架内，所述主轴的两端分别空套有第一准双曲面齿轮和第一锥齿轮、第二准双曲面齿轮和第二锥齿轮，且第一准双曲面齿轮和第二准双曲面齿轮分别和两个齿轮轴啮合，第一准双曲面齿轮和第一锥齿轮固定连接，第二准双曲面齿轮和第二锥齿轮固定连接，所述关节端面法兰的中心竖直设置有改向轴，改向轴的端部套装有改向齿轮，改向齿轮同时与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，所述关节支撑架上还安装有第一电位器，第一电位器的输出轴上套装有第一电位器齿轮，主轴的对应位置上套装有主轴电位器齿轮，且第一电位器齿轮与主轴电位器齿轮啮合，所述关节结构架上还安装有第二电位器，第二电位器的输出轴上套装有第二电位器齿轮，所述改向轴上还套装有改向轴电位器齿轮，且第二电位器齿轮和改向轴电位器齿轮啮合，第一电位器、第二电位器及光电编码器分别和外部控制电路连接。

本实用新型还包括这样一些结构特征：

1.第一电位器齿轮与主轴电位器齿轮的齿数相等，第二电位器齿轮与改向轴电位器齿轮 的齿数相等。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置两个驱动电机可以相互分担驱动力矩，同时又相互制约，使机构运转不发太大波动，而有差速机构的双电机耦合关节，单电机承受力矩减少，同时还能提高控制精度，对电机的要求降低。本实用新型还可以通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和绕中心转动，设置的两个电位器可以实时采集转速，进行进一步调整控制，同时采用的差速关节负载能力高。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图一(前面)；

图2是本实用新型的整体结构示意图二(后面)；

图3是本实用新型的内部结构示意图；

图4是本实用新型的主视图；

图5是本实用新型的侧视图；

图6是本实用新型的俯视图；

图7是本实用新型的关节支撑架内部结构的局部剖视图；

图8是本实用新型电机部分的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。