[实用新型]智能自动清洁单元清洁机械手

权利要求书

1.一种智能自动清洁单元清洁机械手，包括本体(1)和洗刷装置(3)，本体(1)后端与机械臂(4)的末节连接，前端与洗刷装置(3)后端连接，其特征在于，

所述的本体(1)内部至少设有一个内通道(11)，内通道(11)分别通过管路与控制阀组(5)的正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀的输出端连接，本体(1)上还设有面向洗刷装置(3)方向的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器，模式识别传感器、位置传感器和距离传感器分别与电控装置(6)的工业控制计算机电连接；

所述的洗刷装置(3)内对应内通道(11)的位置设有与内通道(11)连通的喷孔(31)，洗刷装置(3)包括滚刷驱动机构(32)和滚刷(34)，滚刷驱动机构(32)的驱动轴与滚刷(34)连接，滚刷驱动机构(32)与电控装置(6)的工业控制计算机电连接。

2.根据权利要求1所述的智能自动清洁单元清洁机械手，其特征在于，还包括旋转控制机构总成(2)，所述的本体(1)后端通过旋转控制机构总成(2)与机械臂(4)的末节连接，旋转控制机构总成(2)至少包括一个A坐标旋转控制或B坐标旋转控制或C坐标旋转控制。

3.根据权利要求1或2所述的智能自动清洁单元清洁机械手，其特征在于，所述的滚刷驱动机构(32)前端设置有与滚刷驱动机构(32)的驱动轴固定连接的自动滚刷夹持机构(33)，滚刷(23)后端夹持在自动滚刷夹持机构(33)上。

4.根据权利要求3所述的智能自动清洁单元清洁机械手，其特征在于，所述的本体(1)内设有滑轨，所述的滚刷驱动机构(32)和自动滚刷夹持机构(33)安装在本体(1)内部，滚刷驱动机构(32)后端设置有推拉机构，自动滚刷夹持机构(33)前端设置有与其活动连接的、带有复位弹簧的多个锥形卡爪，洗刷装置(3)前端对应锥形卡爪的位置设有通过轴承安装在洗刷装置(3)前端的、且与锥形卡爪的锥形配合的锁口板。

5.根据权利要求1或2所述的智能自动清洁单元清洁机械手，其特征在于，所述的内通道(211)在本体(21)的横截面上呈同心圆结构的环形分布。