[实用新型]一种双自由度机构

权利要求书

1.一种双自由度机构，包括壳体，该壳体内设有直线电机和直驱旋转电机，其特征在于，

所述直线电机包括装在壳体内的直线电机定子、直线电机动子和自润滑轴承，直线电机动子穿过自滑润轴承和直线电机定子且与该直线电机定子间隙配合；

所述直驱旋转电机包括旋转电机定子和旋转电机转子，旋转电机定子装在壳体上，旋转电机转子卡装在壳体上且位于壳体与旋转电机定子间，壳体内装设有旋转轴承，该旋转轴承抵顶着旋转电机转子；

所述旋转电机转子内设有花键套，直线电机动子穿过该花键套；

还包括装在直线电机动子上的抱闸装置，该抱闸装置对直线电机动子进行锁紧和释放。

2.根据权利要求1所述的双自由度机构，其特征在于，所述抱闸装置包括外壳及装在该外壳内的下铁轭、上铁轭、弹簧片、夹片和摩擦片，下铁轭内设有线圈，弹簧片一端与下铁轭连接、另一端与上铁轭连接，夹片与上铁轭连接，夹片与摩擦片装接，直线电机动子从摩擦片穿过。

3.根据权利要求2所述的双自由度机构，其特征在于，所述弹簧片为Z型弹簧片，夹片为V型夹片。

4.根据权利要求3所述的双自由度机构，其特征在于，所述线圈通过环氧树脂灌封在下铁轭内。

5.根据权利要求2所述的双自由度机构，其特征在于，所述旋转电机定子通过轴承端盖固定在壳体上。

6.根据权利要求5所述的双自由度机构，其特征在于，所述轴承端盖上还安装有旋转编码器和旋转编码器端盖，并且下铁轭固定在旋转编码器端盖上。

7.根据权利要求6所述的双自由度机构，其特征在于，所述直线电机定子通过端盖固定在壳体上，该端盖上设有直线编码器，且该直线编码器与直线电机动子间隙配合。

8.根据权利要求7所述的双自由度机构，其特征在于，所述花键套通过平键安装在旋转电机转子内。

9.根据权利要求8所述的双自由度机构，其特征在于，所述直线电机为带铁芯圆筒型永磁直线电机。

10.根据权利要求9所述的双自由度机构，其特征在于，所述花键套及直线电机动子都是用不锈钢制成。

11.根据权利要求10所述的双自由度机构，其特征在于，所述花键套里的滚珠为陶瓷滚珠。

12.根据权利要求11所述的双自由度机构，其特征在于，所述直线电机动子内具有六排滚珠槽，与花键套内的滚珠配合。

13.根据权利要求12所述的双自由度机构，其特征在于，所述旋转电机转子采用斜极或者分段式磁极结构。

14.根据权利要求13所述的双自由度机构，其特征在于，所述旋转电机为带铁心式直驱旋转电机。