[实用新型]一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台

权利要求书

1.一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台，其特征在于该训练平台包括机架、第一驱动装置(1)、第二驱动装置(6)、第一支链、第二支链、末端执行机构以及工作平台(16)；所述机架包括直线型材杆件(7)、型材连接角件(9)、型材直线连接件(8)以及驱动装置安装座；所述第一支链包括上转台(3)、第一主动臂(10)以及第一从动臂(11)，所述上转台(3)中心安装孔通过键连接方式与所述第一驱动装置(1)上的减速机配合连接，所述第一主动臂(10)与所述上转台(3)通过螺栓固定连接，所述第一主动臂(10)直线安装方向通过所述上转台(3)的中心，所述第一从动臂(11)与第一主动臂(10)通过转动铰链连接；所述第二支链包括下转台(4)、第二主动臂(14)以及第二从动臂(15)，所述下转台(4)中心安装孔通过键连接方式与所述第二驱动装置(6)上的减速机配合连接，所述第二主动臂(14)与所述下转台(4)通过螺栓固定连接，所述第二主动臂(14)直线安装方向通过所述下转台(4)的中心，所述第二从动臂(15)与第二主动臂(14)通过转动铰链连接；所述第一从动臂(11)末端与所述第二从动臂(15)末端通过转动铰链连接，所述第一支链与第二支链通过转动副连接形成平行四边形结构；所述末端执行机构包括执行支架杆(12)以及执行末端安装板(13)，所述执行支架杆(12)通过螺栓竖直固定安装在所述第二从动臂(15)的末端面，所述执行末端安装板(13)通过螺栓固定安装在所述执行支架杆(12)上；所述工作平台(16)水平安装在所述直线型材杆件(7)上。

2.根据权利要求1所述一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台，其特征在于所述机架由一个水平方向的“日”字形框和两个竖直方向的“日”字形框组成，其中一个“日”字形框水平摆放在地面作为地脚，另外两个“日”字形框通过所述型材连接角件(9)与所述型材直线连接件(8)竖直固定安装在水平形框的左端面一侧，竖直的两个“日”字形框相互平行，安装距离100毫米，所述驱动装置安装座通过螺栓水平固定安装在竖直平行的两个“日”字形框上，形成完整的机架结构。

3.根据权利要求1所述一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台，其特征在于所述第一驱动装置(1)以及所述第二驱动装置(6)采用伺服电机－减速器结构。