[实用新型]一种连杆结构式抓取机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种连杆结构式抓取机械手，属于机械结构技术领域。

背景技术：

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

在现今的生活上，科技日新月异的进展之下，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，是工业机械手机器人的一个重要分支。

实用新型内容：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种连杆结构式抓取机械手，其结构简单，使用方便。

本实用新型的一种连杆结构式抓取机械手，结构包括：机械手臂、气缸固定板、机械手安装块、气缸、机械手支撑杆、抓手驱动杆、机械手安装板、抓取深度调节螺栓、抓手、紧定螺丝、固定螺丝、机械手驱动连杆、气缸轴、销轴，所述的气缸固定板安装在机械手臂上，机械手臂的一端安装机械手安装块，机械手安装块上安装机械手支撑杆，机械手支撑杆上固定安装机械手安装板，所述的气缸安装在气缸固定板上，气缸轴安装在气缸内，抓手驱动杆安装在气缸轴上，所述的机械手驱动连杆安装在机械手安装板上，抓手安装在机械手驱动连杆上，所述的机械手安装板上设置抓取深度调节螺栓。

进一步，所述的机械手驱动连杆通过销轴安装在机械手安装板上，机械手驱动连杆能够转动，所述的机械手安装块通过紧定螺丝固定在机械手臂上，所述的气缸通过固定螺丝安装在气缸固定板上。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用机械手驱动连杆安装在机械手安装板上，抓手安装在机械手驱动连杆上的设计，通过气缸驱动和机械连杆的结构，实现机械手的抓取动作，其设计科学合理，结构简单，使用灵活方便。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型结构的主视图；

图2为本实用新型结构的立体图；

图3为本实用新型的机械手安装板结构图。

图中：1-机械手臂；2-气缸固定板；3-机械手安装块；4-气缸；5-机械手支撑杆；6-抓手驱动杆；7-机械手安装板；8-抓取深度调节螺栓；9-抓手；10-紧定螺丝；11-固定螺丝；12-机械手驱动连杆；13-气缸轴；14-销轴。

具体实施方式：

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1、图2和图3所示，一种连杆结构式抓取机械手，结构包括：机械手臂1、气缸固定板2、机械手安装块3、气缸4、机械手支撑杆5、抓手驱动杆6、机械手安装板7、抓取深度调节螺栓8、抓手9、紧定螺丝10、固定螺丝11、机械手驱动连杆12、气缸轴13、销轴14，所述的气缸固定板2安装在机械手臂1上，机械手臂1的一端安装机械手安装块3，机械手安装块3上安装机械手支撑杆5，机械手支撑杆5上固定安装机械手安装块3，所述的气缸4安装在气缸固定板2上，气缸轴13安装在气缸4内，抓手驱动杆6安装在气缸轴13上，所述的机械手驱动连杆12安装在机械手安装板7上，抓手9安装在机械手驱动连杆12上，所述的机械手安装板7上设置抓取深度调节螺栓8。

具体地，所述的机械手驱动连杆12通过销轴14安装在机械手安装板7上，机械手驱动连杆12能够转动，所述的机械手安装块3通过紧定螺丝10固定在机械手臂1上，所述的气缸4通过固定螺丝11安装在气缸固定板2上。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。