[实用新型]一种行走装置有效
| 申请号： | 201520228601.8 | 申请日： | 2015-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN204965182U | 公开（公告）日： | 2016-01-13 |
| 发明（设计）人： | 雷鹏;夏勇峰 | 申请（专利权）人： | 小米科技有限责任公司;北京石头世纪科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 行走 装置 | ||
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括：
机体和运动参数检测模块，所述运动参数检测模块设置在所述机体上且与所述机体内的控制模块电连接；
所述运动参数检测模块检测所述行走装置的运动参数，所述控制模块根据所述运动参数确定出所述行走装置上坡或越障时控制所述机体内的行走模块增加行走动力。
2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述运动参数检测模块为重力加速度传感器；
所述重力加速度传感器检测所述行走装置在前进方向上的加速度，所述控制模块根据所述加速度确定所述行走装置是否在上坡或越障。
3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述控制模块根据所述加速度确定电流大小，控制所述行走模块根据所述电流大小增加行走动力。
4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述运动参数检测模块为角度传感器；
所述角度传感器检测所述行走装置的前进方向与水平面之间的夹角，所述控制模块根据所述夹角确定所述行走装置是否在上坡或越障。
5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述运动参数检测模块集成在所述机体内的印制电路板PCB板上且通过所述PCB板上的信号线与所述控制模块电连接。
6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述机体还包括：电源和底座；
所述控制模块、所述行走模块和所述电源分别安装在所述底座上，所述行走模块分别与所述控制模块和所述电源电连接。
7.如权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述行走模块包括驱动电路、马达和驱动轮；
所述驱动电路分别与所述控制模块、所述电源和所述马达电连接，所述马达和所述驱动轮分别安装在所述底座上，所述驱动轮与所述马达连接；
所述控制模块确定出所述行走装置上坡或越障时控制所述驱动电路增加供给所述马达的供电电流。
8.根据权利要求1至7任一项权利要求所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置为扫地机器人、吸尘器、打蜡机或拖地机。
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