[实用新型]智能打捞船

权利要求书

1.一种智能打捞船，其特征在于：包括船体、设置于所述船体上的轻载机械手、重载机械手以及垃圾存贮仓；所述轻载机械手末端设置有用于打捞河面垃圾的网兜，所述重载机械手末端设置有用于抓取河底重物的机械手爪；所述轻载机械手和重载机械手均包括上臂、中臂、下臂和基座；所述基座可转动连接于所述船体并通过一旋转驱动电机驱动其转动。

2.根据权利要求1所述的智能打捞船，其特征在于：所述基座与下臂之间、下臂与中臂之间、中臂与上臂之间均设有臂驱动装置；所述臂驱动装置包括相互平行设置的销轴和驱动杆；所述销轴上传动配合有臂部从动齿轮，所述驱动杆上传动配合有与所述臂部从动齿轮啮合的臂部主动齿轮。

3.根据权利要求1所述的智能打捞船，其特征在于：所述机械手爪包括手爪座以及两个分列于所述手爪座两侧的机械手指；所述机械手指包括内指段、中指段和外指段；所述内指段固定于所述手爪座，所述中指段两端分别与内指段和外指段可转动连接且所述内指段与中指段之间、中指段与外指段之间均设有指驱动装置；所述指驱动装置包括相互平行设置的指铰轴和指连接杆；所述指铰轴上传动配合有指部主动齿轮和中间锥齿轮，所述指连接杆上传动配合有与所述指部主动齿轮啮合的指部从动齿轮，所述手爪座内设置有指部驱动电机且该指部驱动电机输出轴上固定有与所述中间锥齿轮啮合的输出锥齿轮。

4.根据权利要求1所述的智能打捞船，其特征在于：所述基座底部沿竖直方向设有旋转从动轴且该旋转从动轴上传动配合有旋转从动齿轮，所述旋转电机输出端传动配合有与所述旋转从动齿轮啮合的旋转主动齿轮。

5.根据权利要求2所述的智能打捞船，其特征在于：所述臂驱动装置还包括设置于所述销轴上的用于阻碍驱动杆转动的湿式制动器。

6.根据权利要求1所述的智能打捞船，其特征在于：还包括用于采集船体周围作业环境三维信息的三维信息采集装置以及用于接收所述三维信息采集装置采集的三维信号并构建三维地图的中央处理器；所述三维信息采集装置包括分布于船体周围用于检测障碍物距离的超声波收发传感器。

7.根据权利要求6所述的智能打捞船，其特征在于：所述三维信息采集装置还包括设置于船体前端并与所述中央处理器信号连接的摄像头。

8.根据权利要求1所述的智能打捞船，其特征在于：还包括用于自适应控制机械手爪工作的自动控制系统，所述自动控制系统包括：

位置传感器，设置于所述下臂和上臂内部，用于检测下臂和上臂的俯仰角度；

视觉传感器，设置于所述上臂，用于检测被抓取物体的空间位置、姿态，并监视机械手指的工作状态；

触觉传感器，设置于机械手指内表面，用于主动获取被抓取物体的完整的信息，并监视机械手指的工作状态；

力觉传感器，设置于机械手指外指段的夹持面内部，用于检测外指段的夹持压力，并监视机械手指的工作状态；

嵌入式单板计算机，接收并并处理位置传感器、视觉传感器、触觉传感器、和力觉传感器反馈的信息，并向机械手爪发出命令信号。