[实用新型]一种三维柔性臂巡线车

权利要求书

1.一种三维柔性臂巡线车，其特征在于，

包括车身装置和分别沿着所述车身装置的前、中、后依次设置的手掌开合装置、连接任意两个所述手掌开合装置之间的三维柔性臂机构，其中：

所述手掌开合装置上设置有两个相对的行走轮；所述手掌开合装置用于驱动行走轮在线路上行走时闭合两个行走轮夹紧避雷线，并在遇到障碍物后张开两个行走轮躲避障碍物；

所述三维柔性臂机构包括依次连接的伸缩臂、旋转关节和肘关节；所述伸缩臂用于实现两个所述手掌开合装置之间的水平伸缩；所述旋转关节用于实现水平旋转和仰俯旋转所述肘关节；所述肘关节用于实现旋转驱动前置的所述手掌开合装置和后置的所述手掌开合装置；

还包括有摄像机、数据存储器和云终端以及远程云服务器；

所述摄像机为云台摄像机；且所述摄像机为两路高分辨率CCD摄像机，两路所述高分辨率CCD摄像机分别安装在车身装置的前端和后端；

所述数据存储器分别与所述摄像机和所述云终端电连接；且所述云终端与所述远程云服务器实现无线信号连接。

2.如权利要求1所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

两路所述高分辨率CCD摄像机分别通过螺栓安装在车身装置的前端和后端。

3.如权利要求1所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

所述数据存储器分别与所述摄像机和所述云终端还通过CAN总线实现通信连接。

4.如权利要求1所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

所述三维柔性臂巡线车还包括激光测距仪；所述激光测距仪设置在所述车身装置的前方。

5.如权利要求1所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

所述三维柔性臂巡线车还包括分叉线路识别传感器；所述分叉线路识别传感器设置在所述车身装置的前方。

6.如权利要求1所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

所述的三维柔性臂巡线车还包括驱动装置；所述驱动装置用于驱动所述行走轮行走；

所述的三维柔性臂巡线车还包括刹车制动装置；所述刹车制动装置用于对所述行走轮进行制动。

7.如权利要求6所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

在所述三维柔性臂机构的具体结构中：

所述伸缩臂通过齿轮齿条传动机构实现两个所述手掌开合装置之间的水平伸缩；所述旋转关节由两个电机驱动齿轮副，实现水平旋转和仰俯旋转；所述肘关节由一个电机实现上下旋转运动。

8.如权利要求7所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

所述的三维柔性臂巡线车还包括电源控制箱；所述电源控制箱用于向所述手掌开合装置、所述三维柔性臂机构以及所述驱动装置和刹车制动装置供电；且所述电源控制箱分别与所述手掌开合装置、所述三维柔性臂机构以及所述驱动装置和刹车制动装置电连接。

9.如权利要求1所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

所述车身装置、所述手掌开合装置、所述三维柔性臂机构为铝合金或是钛合金结构件。

10.如权利要求8所述的三维柔性臂巡线车，其特征在于，

所述电源控制箱内设置有锂电池，所述锂电池为高密度航空锂电池。