[实用新型]机器人手爪

权利要求书

1.一种机器人手爪，包括连接组件和手爪模组，该连接组件包括一固定座，该手爪模组装设于该固定座上，该手爪模组包括固定组件和装设于该固定组件上的抓取组件，该抓取组件用于抓取一载具上的零件并将该零件植入一模具，该固定组件包括基板，该抓取组件装设于该基板上，其特征在于：该手爪模组还包括柔性件，该柔性件一端固定于该固定座上，该柔性件另一端活动连接于该基板，该基板能够相对该柔性件摆动，该基板背离该柔性件一端设置有两个定位销，其中一定位销为圆柱销，另一定位销为多边形销。

2.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该抓取组件包括第一抓取组件，该第一抓取组件包括抓取件和驱动件，该抓取件包括抓取部，该抓取部一侧面开设有吸槽，该抓取件连接于该基板，该驱动件固定于该基板上且邻近该吸槽设置，该吸槽用于吸附和释放该零件，该驱动件能够朝向该零件运动，以将该零件推出该第一抓取组件。

3.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于：该第一抓取组件还包括夹持件，该夹持件一端与一驱动装置转动连接，另一端转动连接于该抓取件，该夹持件邻近该吸槽设置有夹持部，该夹持部能够在该驱动装置的驱动下与该吸槽形成一夹持空间，以夹持被吸附至该吸槽的零件。

4.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于：该第一抓取组件还包括斜块，该斜块一端固定于该基板上，另一端与该驱动件抵触，该斜块与该驱动件之间相互抵触的面均为楔形面。

5.如权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于：该第一抓取组件还包括连接杆，该连接杆从该基板的侧面穿过并与该抓取件连接，以支撑该抓取件。

6.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该抓取组件还包括第二抓取组件，该第二抓取组件包括连接板、装设于该连接板上的顶针、装设于该基板上的吸取件，该基板具有一顶面，该连接板装设于该基板的顶面上，该吸取件装设于该基板与该顶面相对的面上，该顶针穿过并部分露出于该吸取件外，该顶针用于定位该零件，该吸取件用于吸附该零件。

7.如权利要求6所述的机器人手爪，其特征在于：该第二抓取组件还包括退位件，该退位件包括固定块、退位导柱以及第一弹性件，该固定块一端开设有一容置槽，该固定块固定于该基板的顶面上，该退位导柱一端从该基板远离该连接板一侧穿过该基板并与该连接板固定连接，该第一弹性件收容于该容置槽内，该第一弹性件抵持于该固定块与该连接板之间。

8.如权利要求6所述的机器人手爪，其特征在于：该吸取件包括套置部以及连接于该套置部远离该连接板一侧的吸取部，该套置部朝向该连接板一侧开设有第一凹槽，该吸取部远离套置部一侧开设有与该第一凹槽相连通的的第二凹槽。

9.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该抓取组件还包括第三抓取组件，该第三抓取组件包括固持组件、容置筒和吸取件，该固持组件滑动地收容于该容置筒，该固持组件包括滑板和固持件，该固持件一端具有楔形部，该固持件对应该楔形部开设有楔形孔，该基板具有一顶面，该容置筒一端从该基板的顶面穿过并部分露出于该基板外，该容置筒露出于该基板的部分开设有与该固持件对应的贯通槽，该固持件滑动地收容于该贯通槽，该吸取件用于吸附该零件，该楔形部能够朝该容置筒内运动以使该固持件远离该吸取件，该楔形部能够朝该容置筒外运动内以使该固持件靠近该吸取件。

10.如权利要求9所述的机器人手爪，其特征在于：该第三抓取组件还包括第二弹性件和挡块，该固持组件还包括滑块和顶柱，该顶柱固定于该滑块的底部，该滑板远离该楔形部一端固定于该滑块的侧面，该顶柱远离该滑块一端露出于该容置筒远离该基板一端，该挡块固定于该基板的顶面上，该第二弹性件一端抵持该挡块，另一端抵持该滑块远离该顶柱一端，该顶柱能够被驱动以使该滑板的楔形部运动。