[实用新型]一种手自一体的重载移载机械手

权利要求书

1.一种手自一体的重载移载机械手，其特征在于，包括：

基座，为一上端开口的筒体；

固定座，设置于所述基座一侧，固定座内设一电机，电机输出轴伸出固定座上端面，输出轴上设置一传动齿轮；

立柱，其下部插设于所述基座内；立柱上设一个与所述固定座传动齿轮啮合的齿轮；齿轮上方的立柱上水平设置方向设一固定板；立柱上端部设一固定框架；

左、右侧板，分别固定于所述立柱上端部固定框架两侧；左、右侧板的一侧垂直方向开设第一导槽，另一侧上部水平方向开设第二导槽；

两连接板，呈三角形，其三个角部分别通过第一～第三连接轴连接，其中，上下布置的第一、第二连接轴端部设滚动轴承；两连接板分别位于左、右侧板内侧，第一、第二连接轴上的两滚动轴承分别滑设于所述左、右侧板的第一导槽；

第一液压缸，竖向安装于所述立柱外侧，其缸体一端固定于立柱固定板上，活塞杆端部连接两连接板的第二连接轴，带动第二连接轴及其上的滚动轴承沿所述左、右侧板第一导槽做垂直方向运动；

臂杆组件，包括，

主臂杆，其一端活动连接于所述两连接板第一连接轴中部；该端主臂杆的杆身穿设一转轴，转轴两端分别活动连接一连板，连板的另外一端穿设第四连接轴，该连接轴两侧设滚动轴承，两滚动轴承分别滑设于所述左、右侧板的第二导槽；

辅助臂杆，位于主臂杆上方，其一端活动连接于所述两连接板的第三连接轴上；

臂杆连接板，呈三角形，所述主臂杆、辅助臂杆的另一端分别通过销轴活动连接该臂杆连接板的两个角部；

前臂杆，其一端同轴连接于所述主臂杆与臂杆连接板连接的销轴；

前辅助臂杆，其一端通过销轴活动连接所述臂杆连接板的第三角部；

中臂杆，其一端通过螺栓活动连接于第四连接轴上，另一端枢轴连接于前臂杆近臂杆连接板侧的上部；

左、右支撑臂杆，其一端连接中臂杆中部侧面并弯折延伸，其中部活动连接于所述第四连接轴的外侧端，左、右支撑臂杆下端分别设配重块；

夹具连接座，包括底板及其上的两侧板，两侧板为直角梯形，所述前臂杆、前辅助臂杆的另一端分别通过销轴连接于该两侧板斜侧边的两端部；

第二液压缸，其缸体水平设置于所述左侧板上部近第二导槽侧，其活塞杆端部连接第四连接轴上滚动轴承的外侧轴身，带动第四连接轴上滚动轴承沿第二导槽水平向运动；

控制器，所述的电机、第一、第二液压缸分别电性连接该控制器。

2.如权利要求1所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，所述左、右侧板上的第一、第二导槽设供滚动轴承移动的轨道条或导轨。

3.如权利要求1所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，所述电机输出轴配有电磁离合器，并电性连接该控制器。

4.如权利要求1或3所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，还包括两光电开关，分别间隔设置于所述左侧板上部第二导槽的上方，所述第二液压缸活塞杆连接的第四连接轴上设一与两光电开关配合的感应头，两光电开关分别电性连接该控制器。

5.如权利要求1所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，还包括两接近开关，分别沿所述基座圆周间隔设置，所述立柱的一侧面设与两接近开关配合的感应头，两接近开关分别电性连接该控制器。

6.如权利要求4所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，还包括两接近开关，分别沿所述基座圆周间隔设置，所述立柱的一侧面设与两接近开关配合的感应头，两接近开关分别电性连接该控制器。