[实用新型]用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：该小型爬壁机器人包括着地的两个腿足（10）以及由该两个腿足（10）架起来的第一主体（20）和第二主体（30），所述第一主体（20）和第二主体（30）分别与两个腿足（10）的顶端铰接，第一主体（20）与第二主体（30）之间铰接连接，所述两个腿足（10）均包括腿杆部（11）、足端部（12）以及设置于足端的吸附部（13），该小型爬壁机器人还包括设置于腿杆部（11）与足端部（12）之间用于控制腿杆部（11）水平旋转的第一驱动机构（40），设置于一支腿足（10）顶端与第一主体（20）之间用于控制第一主体（20）俯仰运动的第二驱动机构（50），设置于第一主体（20）与第二主体（30）之间控制第一主体（20）或第二主体（30）俯仰运动的第三驱动机构（60）以及设置于另外一支腿足（10）顶端与第二主体（30）之间控制第二主体（30）俯仰运动的第四驱动机构（70），该小型爬壁机器人还进一步包括设置于第一主体（20）、第二主体（30）或两个腿足（10）上的探测部（80）以及控制机器人各部工作的控制部（90）。

2.根据权利要求1所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述吸附部（13）包括设置于足端的真空吸盘（131）以及连接所述真空吸盘（131）的气泵（132）。

3.根据权利要求1所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述探测部（80）包括用于探测周围环境情况的环境常规检测部（81）、用于预警突发事件的事故预警监测部（82）以及用于探测障碍物的辅助运动探测部（83）。

4.根据权利要求3所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述环境常规检测部（81）包括分别连接于所述控制部（90）的温度监测单元、湿度监测单元以及视觉监测单元。

5.根据权利要求3所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述事故预警监测部（82）包括分别连接于所述控制部（90）的火灾监测单元、气体泄漏监测单元以及地震监测单元。

6.根据权利要求3所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述辅助运动探测部（83）包括距离测量单元。

7.根据权利要求6所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述距离测量单元为超声波测距传感器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述控制部（90）包括主控单元（91），分别连接该主控单元（91）的无线通讯单元（92）以及电源模块（93）。

9.根据权利要求8所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述主控单元（91）为嵌入式的控制器。

10.根据权利要求1至7中任一项所述用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人，其特征在于：所述第一驱动机构（40）、第二驱动机构（50）、第三驱动机构（60）以及第四驱动机构（70）均为直接控制相应关节的舵机。