[实用新型]直线驱动连杆机构机器人关节

权利要求书

1.直线驱动连杆机构机器人关节，包括底板，固定在底板上的支承板，支承板上设有直线驱动机构和四连杆机构，其特征在于：四连杆机构由大臂、支承板、连架杆和传动杆构成，直线驱动机构由第一刚体、第二刚体构成，其中连架杆的一端与支承板的一端活动铰接，连架杆的另一端和传动杆的一端与第一刚体活动铰接，传动杆的另一端与大臂的一端活动铰接，大臂的另一端固接于连接件的一端并与支承板的另一端活动铰接，第二刚体的一端与支承板活动铰接，第二刚体与第一刚体通过直线移动副连接。

2.根据权利要求1所述的直线驱动连杆机构机器人关节，其特征在于：所述直线移动副是螺母丝杆驱动装置，所述第一刚体是丝杆螺母座，所述第二刚体是滚珠丝杆。

3.根据权利要求1所述的直线驱动连杆机构机器人关节，其特征在于：所述直线移动副为液压缸驱动装置或气压缸驱动装置。

4.根据权利要求1所述的直线驱动连杆机构机器人关节，其特征在于：所述支承板为平行设置的两块支承板，直线驱动机构和四连杆机构设在两块支承板之间。

5.根据权利要求1所述的直线驱动连杆机构机器人关节，其特征在于：所述四连杆机构中采用并联的传动杆和连架杆。

6.根据权利要求1所述的直线驱动连杆机构机器人关节，其特征在于：所述四连杆机构中的传动杆为弧形连杆。