[实用新型]一种机器人夹具抓手

权利要求书

1.一种机器人夹具抓手，安装在机器人活动端，其特征在于：包括：支架、与机器人活动端连接的连接件、驱动装置和夹持手臂；所述连接件、驱动装置和夹持手臂均与支架连接；所述夹持手臂与驱动装置滑动连接并位于支架两侧；所述夹持手臂设置有夹具末端，夹具末端与夹持手臂可调节连接；所述夹持手臂可张合运动。

2.根据权利要求1所述的机器人夹具抓手，其特征在于：所述夹持手臂包括滑动杆和与夹具末端连接的活动部；所述滑动杆与活动部铰接。

3.根据权利要求2所述的机器人夹具抓手，其特征在于：所述夹持手臂与驱动装置滑动连接是指：还包括与驱动装置连接的推动杆；所述滑动杆一端开设有滑槽，驱动装置通过推动杆在滑槽滑动实现其与滑动杆滑动连接。

4.根据权利要求2所述的机器人夹具抓手，其特征在于：所述滑动杆另一端与活动部铰接；在滑动杆与活动部之间还设置有连杆一，所述连杆一分别与滑动杆和活动部铰接。

5.根据权利要求2所述的机器人夹具抓手，其特征在于：所述活动部包括连杆二、轴承座和承重轴；所述连杆二下端内侧与滑动杆另一端铰接；所述轴承座设置在支架底部，连杆二上端通过承重轴与轴承座铰接；所述承重轴通过轴承与轴承座连接。

6.根据权利要求5所述的机器人夹具抓手，其特征在于：所述夹具末端与夹持手臂可调节连接是指：所述连杆二下端外侧与夹具末端铰接，实现夹具末端与夹持手臂可调节连接。

7.根据权利要求6所述的机器人夹具抓手，其特征在于：还包括连杆三，所述连杆三分别与连杆二下端外侧和夹具末端铰接，实现夹具末端与夹持手臂可调节连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人夹具抓手，其特征在于：两个所述夹具末端呈镜像对称设置，两个所述夹具末端之间形成夹持空间。

9.根据权利要求8所述的机器人夹具抓手，其特征在于：所述夹具末端设置有用于增大夹持力度的压紧轮。

10.根据权利要求8所述的机器人夹具抓手，其特征在于：所述夹具末端的夹持面设为弧面。